Устройство для управления манипулятором Советский патент 1974 года по МПК B25J13/02 

Изобретение относится к механизмам управления манипуляторами.

Известны устройства для управления манипулятором, выполненные в виде шарнирно соединенных звеньев.

В предлагаемом устройстве с целью ограничения угла между звеньями на шарнирах, связывающих эти звенья, установлены блоки равного диаметра, через которые в одном направлении запасован гибкий элемент, одним концом жестко закрепленный на первом звене, а другим концом соединен со вторым звеном с номощью пружины через ограничитель хода, взаимодействующий с упором, установленным на этом звене.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Оно состоит из шарнирно сочлененных звеньев 1-4. Звено 4 является неподвижным основанием. Датчики угловых положений звеньев так же, как и манипулятор с системой управления, которым управляют рукояткой, на чертеже не показаны.

На шарнирах соединения звеньев установлены направляющие блоки 5-7 равного диаметра. Трос 8 крепится на звене 1 и последовательно огибает направляющие блоки 5-7 в одном направлении и прикрепляется к пружине 9, закрепленной на звене 4. На тросе 8 укреплен ограничитель 10 хода, а на звене 4

установлен упор 11. Звенья 1 и 4 расположены иод максимально возможным углом.

Работу устройства для управления манипулятором рассмотрим на примерах.

Пусть звенья 2 и 3 неподвижны, тогда звено 1 может поворачиваться только по часовой стрелке, в сторону уменьшения угла между звеньями 1 и 4, и при этом происходит отход ограничителя 10 от упора 11. Если теперь рукоятка управления получит такое движение, что угол между звеньями 2 и 3 будет постоянным, а звено 3 будет вращаться но часовой стрелке, то произойдет уменьшение угла между звеньями 1 и 4. Избыток троса позволит звену 1 повернуться против часовой стрелки из-за того, что трос 8 уменьшил угол обхвата блока 7. Однако при равенстве диаметров блоков 5 и 7 величина поворота не превышает величины уменьшения угла между звеньями 1 и 4, то есть и в этом случае угол между ними не превышает заданной величины.

Диалогичные результаты получают при рассмотрении относительного движения звеньев 2 и 3 или совместного произвольного движения всех звеньев рукоятки.

Предмет изобретения

Устройство для управления манипулятором, выполненное в виде шарнирно соединенных

звеньев, отличающееся тем, что, с целью ограничения угла между звеньями, на шарнирах, связывающих эти звенья, установлены блоки равного диаметра, через которые в одном направлении запасова гибкий элемент,

одним концом жестко закрепленный на первом звене, а другим концом соединен со вторым звеном с помощью пружины через ограничитель хода, взаимодействующий с упором, установленным на этом звене.