МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ МОНТАЖНЫХ И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТB^lBJU'^l.-' Советский патент 1973 года по МПК B25J3/00 

1

Изобретение относится к устройствам, предназнаечниым для выполнения монтажных и погрузочно-разгрузочных операций.

Известны манипуляторы для монтажных и ногрузочно-разгрузочных работ, содержащие стрелу, шариирно смонтированную на основании, и геометрически подобную ей рукоятку управления, выполненную из шарнирно сочлененных звеньев и являющуюся зеркальным отображением структуры стрелы. Кроме того, манипулятор содержит два дополнительных шарнирно сочлененных звена, концы которых щарнирно соединены со звеньями рукояткн управления, и гидравлический следящий привод.

С целью упрощения конструкции и повыщения надежпости манипулятора на щарнире, соединяющем дополнительные звенья, установлен подвижный блок, огибаемый тяговым тросом, корневой конец которого закреплен на одном пз дополнительных звеньев, а ходовой конец пропущен последовательпо Через направляющие блоки, смонтированные на щарнирах рукоятки управления и стрелы, и связан с гидравлическим следящим приводом, причем тяговый трос намотан на направляющие блоки в одном паправленни, а блоки выполнены равного диаметра.

На чертеже изображена схема предлагаемого манипулятора.

Манипулятор содержит щарнирно-сочлененную стрелу, состоящую из звена / и звена 2. Привод звена / осуществляется с помощью гидроцилиндра 3 и следящего золотника 4, а звена 2 - с помощью гидроцилиндра 5 и следящего золотника 6. Рукоятка управления состоит из щарнирно-сочлененных звеньев 7 и S и двух дополнительных щарнирно-сочлененных звеньев 9 н 10, которые щарннрно соединены со звеньями 7 и 5. На осях щарнирных соединений звеньев 7 н 9 и звена 7 с основанием установлены блоки /У. На оси щарнирного соединения звена / стрелы с основанием установлен блок 12 с

толкателем 13, который взаимодействует с нодпружиненным плунжером следящего золотника 4.

Тяговый трос 14 нривода звена 1 стрелы кренится к звену Я последовательно огибает

направляющие блоки 11 н 12 и крепится на последнем.

На оси щарнирного соединения звеньев 9 и 10 установлен подвижный блок 15, а на оси шарнирного соединения звеньев 1 и 2

стрелы блок 16 с закрепленным на нем толкателем 17, взаимодействующим с плунжером следящего золотника 6. Диаметры блоков 15 и 16 равны между собой.

На осях щарнирного соединения звеньев 1

и 7 с основанием, а также на оси шарнирного соединения звеньев 7 и 5 установлены направляющие блоки 18 равного диаметра. Тяговый трос 19, корневой конец которого закреплен на дополнительном звене 10, намотан последовательно на подвижный блок 15, направляющие блоки 18 и блок 16, на котором и закреплен ходовой конец троса. При этом тяговый трос намотан на направляющие блоки 18 в одном направлении - в данном случае по часовой стрелке.

На звене 2 стрелы подвещен рабочий орган 20, а на рукоятке управления установлено звено 21. Отношение размеров звеньев 8 и 2 равно отношению размеров звеньев 7 и /.

Работа манипуляторов осуществляется следующим образом.

Например, звено 8 рукоятки управления совершает вращательное движение по часовой стрелке относительно неподвижного звена 7. Угол между звеньями 7 и Р уменьщается, натяжение троса 14 ослабевает и плунжер следящего золотника 4 смещается из нейтрального положения, причем линии нагнетания и слива соединяются с соответствующими полостями гидроцилиндра 3 таким образом, что звено / совершает движение по часовой стрелке. Угол между звеньями Р и /О увеличивается, натяжение троса 19 ослабевает и плунжер следящего золотника 6 смещается из нейтрального положения, соединяя соответствующие полости гидроцилиндра 5 с линиями нагнетания и слива, и звено 2 совершает движение относительно

звена / до тех пор, пока угол между звеньями / и 2 не будет равен углу между звеньями 7 и S. При этом точка шарнирного соединения рабочего органа 20 со звеном 2 стрелы будет совершать движение по траектории, подобной той, по которой двигается ось шарнирного соединения звеньев 8 и 21.

Предмет изобретения

Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, содержащий стрелу, шарнирно смонтированную на основании, и геометрически подобную ей рукоятку управления, выполненную из шарнирно сочлененных звеньев и являющуюся зеркальным отображением структуры стрелы, два дополнительных шарнирно сочлененных звена, концы которых шарнирно соединены со звеньями рукоятки управления, и гидравлический следящий привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности на шарнире, соединяющем дополнительные звенья, установлен подвижный блок, огибаемый тяговым тросом, корневой

конец которого закреплен на одном из дополнительных звеньев, а ходовой конец пропущен последовательно через направляющие блоки, смонтированные на шарнирах рукоятки управления и стрелы, и связан с гидравлическим следящим приводом, причем тяговый трос намотан на направляющие блоки в одном направлении, а блоки выполнены равного диаметра.