Адаптивный регулятор с переменной структурой Советский патент 1974 года по МПК G05B13/02 

(54) АДАПТИВНЫЙ РЕГУЛЯТОР С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ Работает регулятор следующим образом. В регуляторе реализуется закон управления/ I / Л /W/y-/ Wf jti/ № где X - входной сигнал регулятора, являющийся сигналом ошибки- регулирования JC- - выходной сигнал дифференциатора А - параметр настро1 ки; ) - коэффициент усиления регулятора который формируется следующим образом -т-.--:-K(i) a QMUH ) если i-Q.f4UH С-Jb 7если (kMUH если . -j S/Vt/A.5 Ce / - постоянная времени инерционного зве на 11; й выходной сигнал ограничителя линейной ЗОНЫ.1О; & , ff- соответственно минималь. л мин макс ныи и максимальный уровни ограничителя Q - выходной сигнал блока уставки 12. ФyнкuииJSш /)(pмиpyютcя с помощью , блоков определейия модулей 7 и 8 с коэф .фшшентами пропорциональности и 1. Изменение параметров объекта и усло ВИЙ внещней среды приводит к тому, что переходные процессы становятся колебаTejfcHbiMH и колебательно-неустойчивыми или переходные процессы становятся апериодическими и настолько медленными, чт перестают удовлетворять требованиям к качеству переходного процесса. В перж)м случае среднее значение отноения - на переходном процессе увелиивается, тем самым уменьшая значение С Ш что приводит к уменьшению общего оэффициента контура регулирования и поышению устойчивости. Во втором случае среднее значение отошения А1.1уменьшается, тем самым уве- личивйя Ч5начение К(-{г), что приводит к увеличению общего коэффициента контура реулирования и улучшению качества переходных процессов. Предмет изобретения Адаптивный регулятор с переменной структурой, содержацщй последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, интегратор и второй сумматор, к другому ВХОДУ которого подключен выход блока умножения, дифференциатор, вход которого соединен со входом первого блока определения модуля и первым входом первого сумматора, а выход его подключен ко второму входу первого сумматора и входу второго блока определения модуля, последовательно соединенные ограничитель линейной зоны и инер1шонное звено, выход которого подключен к другому входу блока умножения, и блок деления, отличающийся тем, что,с целью повышения качества . регулирования при одновременном изменении параметров объекта и условий внешней среды, в регуляторе выход каждого блока определения модуля подключен к соответствующему входу блока деления, выход которого через дополнительно установленный третий сумматор соединен со входом ограничителя линейной зоны, а другой вход третьего сумматора подключен к дополнительно установ ленному блоку формирования уставки.