МАНИПУЛЯТОР Советский патент 1974 года по МПК B25J5/02 

1

Изобретение относится к области автоматических загрузочных устройств.

Известен манипулятор с перемещающейся по монорельсу кареткой с двумя выдвигающимися руками со сменными исполнительными органами.

Для сокращения простоев оборудования и увеличения рабочей зоны предлагаемого манипулятора его руки установлены с возможностью независимого поворота на общей неподвижной оси и снабжены индивидуальными приводами горизонтального перемещения, размещенными непосредственно в корпусах рук, и вертикального перемещения исполнительных органов, смонтированными на последнем звене выдвигающихся рук.

На фиг. 1 приведен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схема автоматизированного участка кокильного литья, поясняющая работу манипулятора.

Манипулятор состоит из каретки 1 с гидростанцией и приводом 2 перемещения манипулятора, установленного колесами 3 лап 4 на беговые дорожки монорельса. На неподвижную ось 5, выходящую вниз из каретки, на подщипниках насажены две механические руки 6 и 7. Обе руки кинематически независимы и автономны и связаны кареткой шлангами гидро- и электроразводки, проходящими через полую ось 5. В корпусе каждой руки размещаются привод 8 поворота и привод 9 выдвижения руки. Для увеличения длины выдвижения при небольших габаритах корпуса руки использованы телескопические направляющие

10 с роликами и по две рейки 11, зацепленных с шестерней 12, ось которой закреплена на среднем выдвижном звене. На концах направляющих обеих рук установлены приводы 13 вертикального перемещения исполнительных

органов 14. Тонкостенные гильзы 15, являющиеся направляющими вертикального перемещения, заканчиваются приводами 16 исполнительных органов 14. На. фиг. 1 левая рука оснащена захватом, имеющим возможность поворота вокруг вертикальной оси, а на правой установлен бачок с форсунками 17 распылителя.

Участок кокильного литья включает несколько кокильных мащин 18, дозатор 19 расплавленного металла, пополняемый из разливочного ковша 20 и транспортер 21 шагового типа.

Манипулятор работает следующим образом. Манипулятор занимает исходную позицию

на монорельсе на оптимальном расстоянии от рабочих зон кокильных машин и транспортера. При раскрытии кокиля рука с захватом поворачивается на нужный угол вокруг оси 5, выдвигаются горизонтальные направляющие с

приводом 13 вертикального движения, кото3рый опускает захват к отливке. В зависимости от специфики отливки захват может быть переведен в горизонтальное положение и повернут вокруг вертикальной оси. Захватив отливку, рука выносит ее из кокиля и устанавливает, используя те же движения, на транспортер. В этот момент вторая рука поворачивается к освободившемуся кокилю и помещает между его половин распылитель для нанесения защитного покрытия перед очередной заливкой металла. Рука же с захватом, уложив отливку на транспортер, описывает дугу в направлении второй машины и после раскрытия ее кокиля вынимает вторую отливку и относит на транспортер, передвинувшийся к этому моменту на один шаг. Рука с распылителем обрабатывает вторую машину, пока в первую идет заливка из дозатора, а рука с захватом работает с отливкой. Действия манипулятора, кокильных машин, дозатора и транспортера записаны в программе и согласованы по времени. Если период кристаллизации отливки в кокиле велик, то манипулятор по монорельсу переводится к другой паре машин для их обслуживания. Таким образом подбирается вариант, исключающий нежелательные простои оборудования и манипулятора. Предмет изобретения Манипулятор с перемещающейся по монорельсу кареткой с двумя выдвигающимися руками со сменными исполнительными органа:ми, отличающийся тем, что, с целью сокращения простоев оборудования и увеличения рабочей зоны манипулятора, его руки установлены с возможностью независимого поворота на общей неподвижной оси и с абжекы индивидуальными приводами горизонтального перемещения, размещенными 1еиосредственно в корпусах рук, и вертикального перемещения исполнительных органов, смонтированными на последнем звене выдвигающихся рук.