Привод манипулятора Советский патент 1975 года по МПК B25J1/02 

ет всю систему в том же направлении ведомой вилкой 33 вала 1. Чтобы зацепление конической пары не нарушалось вторая часть цилиндра ведущей вилки вала 1 опирается на ролик 4 и, таким образом, крестовина 2 фиксируется относительно оси YI-YI. Для поворота системы относительно оси Xi-Xi приводятся во вращение вал 5 и через крестовину 6 ведомая вилка 10. Ведомая вилка соединена шарнирно с крестовиной 6 (см..фиг. 3) и жестко соединена с карданным валом 5, половина торцовой части которого с зубчатой конической нарезкой, а вторая - гладкая. При повороте коническая часть вала 5, зацепляясь с жестко посаженной на крестовину 2 конической шестерней 7, обкатывается относительно этой щестерни (а, следовательно, и относительно оси Xi-Xi), увлекая за собой всю систему и поворачивая ее относительно оси Xi-Xi. Аналогичным образом осуществляется поворот относительно оси с помощью вала 11 и относительно оси YZ-YZ с помощью вала 18. При одновременном вращении валов 25 и 26 захват 27 вращается относительно собственной оси. Для привода захвата 27 вращение через вал 26 передается винту 30. Винт 30, вращаясь, перемещает гайку 31 влево или вправо. Тяги 32 в этом случае снимают или разжимают лапки захвата. Повороты относительно осей системы не налагают условий связи на звенья, не управляющие этим поворотом. Следовательно, в данной системе не может быть рассогласованности между задающим и исполнительным механизмами. Предмет изобретения Привод манипулятора с подвижными звеньями, содержащий валы, захват и зубчатые передачи, отличающийся тем, что, с целью исключения рассогласования в движении задающего и исполнительного механизмов, привод выполнен в виде вращающихся валов с шарнирами Гука-Кардана, концентрически расположенных относительно одной оси.

30 27

Фиг 2