Привод манипулятора Советский патент 1978 года по МПК B25J1/02 

1

Изобретение относится к маишностроению а именно к манипуляторам для замены труда человека при различных- технологических операциях.

По основному авт.св. f 471189 известен привод. манипулятора с подвижными звеньями, содержащий валы, захват, переда- чи в виде вращающихся валов с шарнирами Гука - Кардана, концентрически {расположен-, ных относительно одной оси.

Известный привод манипулятора имеет сложную конструкцию и при его эксплуатации для поворота звеньев необходимо прикладывать к валам карданных передач значительные крутящие моменты.

Целью изобретения является упрощение конструкции с повышением эксплуатационных качеств.

Достигается она тем, что каждый наруж ный вал снабжен винтовой передачей, гайка которой шарнирно связана с крестовиной шарнира Гука - Кардана.

На фиг. 1 дана кинематическая схема описываемого привода манипулятору на фиг. 2 - привод пунктиром показана схема

одного движения ; на фиг.З - вид по стрелке А на фиг. 2.

Привод манипулятора состоит из системы карданных передач, включающих в свою структуру рычажно-винтовые механизмы.Механизм поворота относительно оси 3 i -3 , состоит из карданного вала.1 с крестовиной 2, вала 3, на наружной поверхности ко торого имеется резьба, тяги 4, шарнирно соединенной с крестовиной 2 и гайкой 5. Чтобы гайка 5 не проворачивалась вместе с валом -3, на валу 1 выполнены пазы, в которых могут перемешаться цевки гайкиб. Карданный вал 6 вместе с крестовиной 7 и механизмом поворота, состоящим из звеньев 8,9 и 1О, обеспечивают поворот относительно оси X - У i Карданный вал 11 с крестовиной 12 приводит в действие меха.низм поворота, состоящий из звеньев 13,14, 15 и 16, относительно оси Х - Xj Вал 17 с крестовинами 18 и 19 вместе с механизмом поворота, cocTosouHh из звеньев 2О,21 и 22, обеспечивают поворот системы относительно оси П - tl 2 . Кардан1п 1е ва.лы 23 и 24 поворачивают захват 25 относительно продольной оси. Захват зажимают валом 24 с кресговинами 26 и 27 с помощью винта 28, гайки 29 и тяг ЗО.

Соответствующим карданом осушествляет ся поворот манипулятора относительно щобой из указанных осей. При повороте системы ,относительно оси tJ j П с задающего механизма ( на чертежах не обозначен передается вращательное движение на вал 3. Гайка 5, перемешаясь вдоль вала 1, который неподвижно закреплен, с помощ ю тяги 4 поворачивает крестовину 2, а крестовина 2 поворачивает всю систему в том же направлении. Для поворота системы относительно оси X - YJ задающей мехашзм приводит во вращение вал 6 и через креотовину 7 вал 9, на наружной поверхности которого выполнена резьба. Гайка, перемещаясь вдоль вала, и с помощью тяги 8, щарнирно присоединенной к гайке и крестовине, поворачивает систему относительно оси X J X . Аналогичным образом осуществляется поворот относительно оси 2 - 7. помощью вала 11 и относительно оси . с помощью ват 17.

При одновременном вращений ; валов 23 и 24 захват вращается относитепьно собственной оси.

Для зажима или разжима захвата вращение через вал 24 передаётся винту 28, котор 1й перемещает гайку влево или вправо. Гайка 29 с помощью тяг ЗО сжимает или разжимает губки захвата.

Поворот относительно любой оси системы не зависит от связи звеньев, не управляющих этим поворотом.; Следовательно,в данной системе не может быть рассогласованности между задающим и исполнительны механи змами.

Формула изобретения

Привод маннпу лятора по авт.св. К 471189, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения эксплуатационных качеств, каждый наружный вал снабжен винтовой передачей, гайка которой шарнирно связанас крестовиной щарнира Гука - Кардана.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе :

1. Арторское свидетельство СССР № 471189, кл. В 25 3 1/О2, 1973.

ffuffA

Фиг.З