Двухканальный электромашинный следящий привод Советский патент 1975 года по МПК G05B11/01 

1

Изобретение относится к автоматическим системам и может найти применение для построения следящих приводов широкого диа.пазона регулирования скорости в самых различных областях техники.

Известен двухканапьный электромашинный спедящий привод, содержащий чувстви

1 тельный элемент, один вход которого являеся входом привода, другой свядаан с валом нагрузки, а выход - через последовательно .соединенные сумматор и усилитель подключен к одному из входов генератора, другой вход которого подсоединен к источнику опорного сигнала, а выход - ко входу исполнительного двигателя, приводной двигатель, вал которого связан с валом генерато11а, тахогенератор на валу исполнительного двигателя, силовой; дифференциал, : входь1 I которого связаны с вых6д1ами первого и втораго редукторов, а выход через третий редуктор с валом нагрузки, логическое уст ройство, компенсирующее устройство, вход которого подсоединен к входу привода, а

выход - к входу сумматора.

; В, известном приводе широкий диапазон Урегулирования скорости достигается за счет реверса опорного двигателя, что приводит ;К дополнительным возмущениям в приводе. i Цель изобретения - упрощение схемы привода и повышение его качественных показателей.

Предлагаемый привод дополнительно содержит первую, вторую, третью и четвертую электромагнитные муфты, при этбм вал исполнительного двигате ля через первую электромагнитную муфту связан с входом первого редуктора, через вторую электромагнитную j муфту - с входом второго редуктора, вал I приводного двигателя через третью электроI магнитную муфту подключен ко входу второго редуктора, а через четвертую муфту - ко

, входу первого редуктора, входы логическоi го устройства подсоединены к выходу сумматора и выходу компенсирующего устройст|Ва, первый выход логического устройства связан с входами первой и третьей элект: ромагнитных муфт, а второй выход - с ) вхо- дш«1и второй и четвертой электромагнитных муфт. , . ,в ..,,,... .., ..... .. . . - Это позволяет упростить схему приводаО , G г. & задаваемая (Входная) вы за счет уменьшения количества двигателей, -, ,;ходная -величины, ошибка привода,. (исключения опорного двигателя) и исполь--лл л зованиа нереверсивных элементов привода, 2у о а также избежать возмущений на оривод5 пр.ивода, выходящая скорость привода, скопри реверсе OTppkoFo.ii&Etriaf §ля в известно i s рость управляемого двигателя, скорость опорустройстве, ,- у..;-..него двигателя, ..-.. -. На фиг. 1, дана1блс К«схема предлагаемо ;-С текущее время работы привода, го привода; на фиг. j2н 3 -. 1/ U сигналы компенсирующий, работ в режимах: сл-работКй ёЬдной-эелич, НО. обДный отрицательной связи. 1Ш, изменяющейся по гйрмрническому зако. г. - - j Q, соответствующих е, rt) « е,т . .д ступенчатой вход- управляемого и опорного двигаа ей и н величины v( . -, . . , .графики изменения скоростей этих валов,. Предлагаемый привод из чувст-j входная величина изменяется по витального элемента .1, на один вход кото- 15 армоническому закону Л, «Л.т SlnCot рого подается входная величина привода ,; а другой вход ..соединен с выходом нагруз-.В момент под воздействием выходных ки 2. Выход элемента 1 соединен с однимсигнале® Л У 6, работающего по сигналам из входов сумматора 3j другой вход кото-,УК, 0 , срабатывают муфты 13 и 17, рого соединен с выходом компенсирующего 20 /Ьижение от вращающегося с постоянустройства (КУ) 4, вход которого соединенной скоростью. ПД 10 передается валу с входом привода. Выход румматора 3 сое.-8, а следовательно через редуктор 16 на динен с одним из входе® усилителя 5 и ок- .: один из входов дифференциала 19. Движение ним из входе логического устройства (ЛУ)от ИЛ 12, вращающегося в момент t 0 6. Второй вход усилителя 5 соединен с вы- 25 со скоростью V -/ioi передается валу 1, ходом тахогенератора (ТГ) 7, а второйа следовательно через редуктор 15 на дру- вход (ЛУ) 6 - с выходом (КУ) 4. Выходгой вход дифференциала 19. В связи сравенуснлителя 5 соединен с .первым входомством скоростей и передаточных генератора 8 электромашинного усилителячисел редукторов 15 и 16 выходной вал 9, второй вход которого соединен с первым |30 дифференциала 19, а следовательно, и наг выходом приводного двигатегЕя (пд) 10рузка 2, в момент t 0 неподвижны. При (алектромащинного усилителя 9, а третий . вал 1Й вращается с постоянной с выходом источника опорного сиг.-скоростью (график Ш на фиг. 2 б-) а вал 1 нала (ИОС) 11. Выход генератора 8 сое- вращается под действием сигналовд, t/j, дииеп с исполнительными двигателями (ИД); 35 г/Ы:. U „„ закону Ли Jlojl,lflCot 12, первый выход которого соединен с одним ;jw из входов электромагнитной муфты 13, а(график 1 на фиг. 26). второй выход - с одним из входов электром |г- В момент t,, по сигналу с ЛУ 6 сранитной муфты 14 и входом тахот енератора . батывают муфты 14 и 18. Движение от вра Выход муфты 13 соединение входом первого 0 вдающегося с постоянной скоростью Ji редуктора 15,а выход муфты 14 - с вхо- v,, ...- ... дом о га- дуктора Второй выход V Г f Д пфедается валу 1У. .Движение от ПД 10 соединен с одаим из входов электро- i вращающегося в момент t i, со магнитной муфты 17, а третий выход -с скоростью Sly Зь передается валу П, одним из входов электромагнитной муфты. ;45В момент t t , нагрузка 2 неподвижна. Выход муфты 17 соединен с входом редук.- t вал ft вращается под -тора 16, а выход муфты 18 -.с ..действием сигналов 6j U QC Q ио редуктора IS. Вторые входы мyфf 13 и 17 Закону .Sij5,-jCp tot(график I соединены с первым выходом ЛУ 6,а . ;, фиг 2;б), а вал 1У врапиается с пос-. вторые входы муфт 14, 18 - со .вторым вы. (йОтоянной скоростью 51 (график 1У на фиг. ходом ЛУ 6. Выходы редуктора 15 и 16 2й),нагруз)ка вращается по графику (t). соединены с соответствующими входами диф- Ж фиг.-3. представлены пзафики изменений ференциана 19, выход, кот.орого соединен с различных координат привода при отработке входом третьего редуктора 20.Вь1ХОДре- :ригнала.С : ду-ктора 20 соединен с входом нагрузки 2..- 0()гг(1) Работу рассматриваемой системы можноТаким образом в предлагаемом приводе . пояснить графиками, где приняты следующие иснрльэуется два двигателя вместо обычных )иачення: -, трех в прототипе; упрощаются усилительные 4 2850 П , . Л г,. JL JL - задаваемая скорость устройства, в частности усилнтепь, так как они не должны быть реверсируемыми, поскольку управление ИД 12 осуществляетс без его реверса. . Все элементы привода 12, 10, 8, 5, 7, 15, 16 являются нереверсируемыми (см. графики на фиг. 2, 3), что в ганачительной: мере упрсицает их проектйровааве и испольэование.- . .; Время переключения муфт 13, 14, 17, 18 на работу привода практически влияния . не оказывает, так как во-первых это вре мя для муфты типа ЭТМ мало; во- вторых, , все переключения производятся при веси ма ManjiJx значениях скорости JJ. , втретьих производится одноеременное пбрёк : Лючение скоростей J,, и Лр. Предмет и з о б р е т е н и я Двухканальный электромашинный следящи :привод, содержащий , чувствительный элемент i один вход которого соединен с входсял привода, другой связан с ралом нагрузки, а , выход через последоватШ&но соединенные сумматор и усилитегаь подключен :к огщому. из входе генератора, а другой вход которого подсоединен к источнику опорного сигнала, а выход к входу исполнительнся о :двигателя, приводной двигатель, вал которого связан с ваяем генератора, тахогене ратсфа на. валу исполнительного двигателя, силовой дифференциал, входы которого свя ааны с выходами первого и вторсго редук торов, а выход через третий f. уктор - с 1валрм лагрузкн, логическое уст ойство, денсируюшее устройство, вход которого под;сое/шнен к входу привода, а выход - к вхо;Ду сумматора, о т л и ч а ю ш и и с я i тем, что, с целью упрощения схемы приво. гДа и повышенип его качественных показате Пей, в привод введены первая, вторая, третья ; и четвертая электромагнитные муфты, при /этом вал ;исполнительного ДБига-кгля через ; первую электромагнитную муфту связан с входом первого редуктора, а через вторую , электромагнитную муфту - с входом второго редуктора, вал приводного двигателя через I третью электромагнитную муфту подкхшэчен к входу второго редуктора, а через четверi тую муфту - к входу первого редуктора, : входы лстического устройства подсоединены i к выходу сумматора и выходу компенсирую :щего устройства, первый выход логического ; устройства связан с входами первой и третьей .электромагнитных муфт, а второй выход - с входами второй и четвертой электро. магнитных муфт.I

I 2 k

.J

.,

Фиг Т

О

С

.2

Фиг.з