Следящий привод Советский патент 1979 года по МПК G05B11/01 

подключен к объекту и второму входу усилитедя первого канала, третий вход которого и второй вход усилителя второго канала Соединены с источником опорного напряжения. Недостатком извест11ого привода является то, что механические характеристики элементов усилитель - двигатель во всех режимах работы привода и каналов остаются постоянными. Целью изобретения является повышение точности работы привода за счет повышения чувствительности канала, работающего в генераторном режиме, к возмущающим воздействиям. Цель достигается тем, что в каждый канал введены последовательно соединенные второй ключ и устройство изменения механической характеристики двигателя, вход и выход каждого из которых подключены к выходу усилителя и входу исполнительного двигателя, а второй выход и вход второго ключа первого канала подключены к четвертому входу усилителя данного канала и соответственно к седьмому и восьмому выходам логического устройства, а второй выход и вход второго ключа второго канала подключены к третьему входу усилителя и восьмому выходу логического устройства. Блок-схема следящего привода представлена на чертеже, где обозначено: ©i, 82 -входная и выходная величины привода; 9 ошибка привода; Uo - опорный сигнал; Uft. U«a - компенсирующие сигналы. Следящий привод состоит из чувствительного элемента 1, на один вход которого поступает входная величина 91, а второй вход соединен с одним из выходов объекта 2. Выход элемента I соединен со вторым входом усилителя 3 первого канала, третий вход которого соединен с одним из выходов источника опорного сигнала 4, первый вход- с выходом первого ключа 5, четвертый вход- с первым выходом второго ключа 6, а выход- с первым входом первого устройства изменения наклона механической характеристики 7, второй вход которого соединен с первым выходом ключа 6, а выход - со входом исполнительного двигателя 8 первого канала. Выход двигателя 8 соединен со входами редуктора 9 и измерителя производных 10 первого канала. Выход измерителя производных 10 соединен со вторым входом первого ключа П второго канала, первый вход которого соединен с шестым выходом логического устройства 12, а выход с первым входом усилителя 13 Второй вход усилителя 13 соедииен со вторым выходом источника опорного сигнала 4, третий вход - со вторым выходом второго ключа 14 второго канала, а выход - с первым входо.ч устройства изменения наклона механической характеристики 15, второй вход которого соединен со вторым выходом усилителя 13, а выход - со входом исполнительного двигателя 16, Выход двигателя Ш соединен со входами редуктора 17 и измерителя производных 18. Выход измерителя производных 18 соединен со вторым входом ключа 5, первый вход которого соединен с пятым выходом устройства 12. Седьмой выход устройства 12 соединен со входом ключа 6, восьмой выход - со входом ключа 14. Выход редуктора 9 соединен со входом первой обгониой муфты 19 и с первым входом второй электромагнитной муфты 20, второй вход которой соедииен с третьим выходом логического устройства 12. Выход муфты 19 соединен с первым входом первой электромагнитной муфты 21, второй вход которой соедииен с первым выходом логического устройства 12, Выходы муфт 20, 2 соединены между собой и с первым входом дифференциала 22, второй вход которого соединен с соединенными между собой выходами электромагнитных муфт 23, 24. Один из входов муфты 23 соедииен со вторым выходом логического устройства 12, а второй вход - с выходом обгонной муфты 25. Один из входов муфты 24 соединен с выходом редуктора 17, а второй вход - с четвертым выходом логического устройства 12. Вход муфты 25 соедииен также с выходом редуктора 17. Выход дифференциала 22 соединен со входом объекта 2, выход которого соединен со входом датчика скорости 26, выход которого соединен со входом логического устройства 12. Привод работает следующим образом. В статическом режиме при отсутствии входного сигнала в i за счет сигнала Ue с источника опорного сигнала 4, усиленного усилителями 3, 13, двигатели 8, 16 вращаются с постоянной скоростью в противоположных направлениях. Объект 2 неподвижен. Передача движения от двигателя 8 к дифференциалу 22 идет по цепи из элементов 9, 19, 21, Муфта 20 соответствующую цепь разрывает под действием сигнала с логического устройства 12. Передача движения от двигателя 16 к дифференциалу 22 идет по цепи из элементов 17, 24. Муфта 23 соответствующую цепь разрывает под действием сигнала с устройства 12. Следует помнить. что цепи из элементов 9, 19, 21 и 17, 25, 23 - необратимые, а цепи из элементов 9, 20 и 17, 24 - обратимые. Элементы 6, 7 и 14, 15 не изменяют исходных механических характеристик элементов 3, 8 и 13, 16, а также исходной . настройки параметров каналов. При подаче на вход привода сигнала 01 со знаком скорости, соответствующим повышению скорости двигателя 8 относительно опорной скорости двигателя 16, цепи переда движения от двигателей 8, 16 к дифференциалу 22 остаются теми же самыми. Под действием сигнала с логического устройства 12 ключ 5 замыкает цепь передачи корректирующего сигнала Цц, с измерителя производных 18, а ключ II размыкает цепь передачи корректирующего сигнала измерителя производных 10. Сигнал Ц, компенсирует влияние возмущающего момента нагрузки на точность работы привода.У1ри этом канал с двигателем 8 работает с необратимой передачей, а канал с двигателем 16 - с обратимой передачей. Влияние момента нагрузки на первый канал уменьшается. Второй канал воспринимает возмущающий момент и вырабатывает пропорционально ему с помощью измерителя производных 18 сигнал ЦирКомпенснрующий ощибку в. В первом канале элементы 6, 7 не изменяют его характеристики. Во втором канале для повышения чувствительности к возмущающему воздействию элементы 14, 15 увеличивают наклон механической характеристики элементов 13, 16, а для оптимальной настройки канала изменяют определенные параметры усилителя 3. При подаче на вход системы сигнала ej со знаком скорости, соответствующей понижению скорости двигателя 8 относительно опорной скорости двигателя 16 под действием сигналов с логического устройства 12 муфты 21 и 24 размыкают, а муфты 23 и 20 замыкают соответствующие цепи. Теперь первый канал работает с обратимой передачей, а второй канал - с необратимой передачей. Второй канал является управляемым, а первый - информационным. Элементы 6, 7 увеличивают наклон механической характеристики элементов 3, 8 и изменяют настройку канала, а элементы 14, 15 оставляют характеристики второго канала в исходном состоянии. Ключ 11 замыкает Цепь корректирующего сигнала измерителя 8. Изобретение позволяет повысить точность работы двухканального привода при широком спектре возмущающих воздействий. Формула изобретения Следящий привод, содержащий два канала, каждый из кторых состоит из усилителя, первый вход которого соединен с выходом первого ключа, и из последовательно соеднненных исполнительного двигателя, редуктора, обгонной муфты, перпой члсктромагнитной муфты, выход которой через вторую электромагнитную муфту соединен с выходом редуктора, дифференциал, первый и второй входы которого соединены с выходами электромагнитных муфт первого и второго каналов соответственно, а выход дифференциала через объект соединен с датчиком скорости, выход которого соединен со входом логического устройства, первый и второй выходы которого подключены к первым электромагнитным муфтам первого и второго каналов, третий и четвертый выходы логического устройства подключены ко вторым электромагнитным муфтам первого и второго каналов , пятый и шестой выходы логического устройства соединены с первыми входами первых ключей первого и второго каналов соответственно, вторые входы первого ключа каждого канала соединены с выходами измерителей производной другого канала, входы измерителей производных каждого канала соединены с выходами исполнительных двигателей данного канала, вход и выход чувствительного элемента подключен к ооъекту и второму вхоДу усилите1я первого канала, третий вход которого и второй вход усилителя второго канала соединены с источником опорного напряжения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности следящего привода, в каждый канал введены последовательно соединенные второй ключ и устройство изменения механической характеристики двигателя, вход и выход каждого из которых подключены к выходу усилителя и входу исполнительного двигателя, а второй выход и вход второго ключа первого канала подключены к четвертому входу усилителя данного канала и седьмому выходу логического устройства, второй йыход и вход второго ключа второго канала подключены к третьему взсоду усилителя дамного канала и восьмому выходу логического устройства. Источники информации, принятые во внимаиие при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР т 322761, кл. G 05 В Ч/01, 1972. 2.Авторское свидетельство СССР № 497558, кл. G 05 В 11/01, 1973.

Г