Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной Советский патент 1987 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к устройствам для автоматического управления движением самоходных сельскохозяйственных машин.

Целью изобретения является повышение точности управления и упрощение конструкции устройства.

На чертеже представлена схема устройства управления самоходной сельскохозяйственной машиной.

Устройство состоит из датчиков, выпол-, ненных в виде копирующих щупов 1, кинематически связанных с золотником гидрораспределителя 2, корпус которого жестко соединен со щтоком гидроцилиндра 3 обратной связи, гильза которого опирается непосредственно на раму машины. Бесштоко- вые полости гидроцилиндра 3 обратной связи и гидроцилиндра 4 управляемых колес 5 соединены параллельно и подключены к одному из каналов узла 6 дистанционного управления посредством магистрали 7, а што- ковые их полости подсоединены каждая к выходному каналу гидрозамка 8 и магистралью 9 ко второму каналу узла 6 дистанционного управления.

Питание рабочей жидкостью схемы осуществляется из бака 10 насосом 11 по трубопроводу-магистрали 12 через узел 6 дис- танционного управления и далее по магистрали 13 к гидрораспределителю 2, слив которого магистралью 14 через фильтр 15 соединен с баком 10.

В устройство также входят предохранительный клапан 16 и клапан 17, обеспечивающие слив рабочей жидкости из узла 6 дистанционного управления в режиме управления непосредственно в бак 10.

Торцевые полости клапана 17 трубопроводами-магистралями 18 и 19 подсоединяются непосредственно к магистралям 13 и 12.

Устройство работает следующим образом.

Когда сигналы ручного и автоматического управления отсутствуют (рулевое колесо и копирующие щупы не изменяют свое положение), рабочая жидкость, подаваемая насосом 11, последовательно проходит через узел 6 дистанционного управления, распределитель 2 и сливается в маслобак 10 по цепи: насос 11, трубопровод 12, узел 6 дистанционного управления, трубопровод 13, гидрораспределитель 2, по магистрали 14 через фильтр 15 в бак 10.

Таким образом, следящая система оказывается подготовленной к работе в автоматическом режиме.

При отклонении мащины от заданного направления копирующие щупы 1 начинают перемещаться в поперечном направлении. Эти перемещения приводят к перемещению золотника гидрораспределителя 2 относительно его корпуса, который удерживается штоком гидроцилиндра 3 обратной связи.

Рабочая жидкость из бака 10 насосом 11 по магистрали 12 из нагнетательной полости распределителя узла 6 дистанционного уп

0

5

0

5

0

5

0

5

равления по магистрали 13 и направляется в гидрораспределитель 2 и через гидрозамок 8 - в штоковую полость гидроцилиндра 4. Начинается поворот управляемых колес 5 вправо.

Одновременно рабочая жидкость из бес- щтоковой полости гидроцилиндра 4 вытесняется в бесштоковую полость гидроцилиндра 3, перемещая его шток и соответственно корпус гидрораспределителя 2 до его нейтрального (относительно золотника) положения.

Поворот управляемых колес 5 влево в режиме автовождения происходит аналогичным образо.м.

Рабочая жидкость от гидрораспределителя 2 через гидрозамок 8 подается в што- ковую полость гидроцилиидра 3 и, перемещая его поршень, вытесняет рабочую жидкость из противоположной полости в бесштоковую полость гидроцилиндра 4 поворо-- та управляемых колес. При этом корпус гидрораспределителя 2 обратной связью устанавливается в нейтральное положение и поворот колес прекращается.

В процессе управления слив из гидрораспределителя 2 осуществляется по магистрали 14 через фильтр 15 в бак 10.

Режим ручного управления (корректировка направления движения машины при работе ее в режиме автоматического управления и транспортная езда) осуществляется поворотом рулевого колеса узла 6 дистанционного управления.

При этом рабочая жидкость от насоса 1 1 по магистрали 12 через узел дистанционного унравления поступает, например, по .магистрали 7 в бесштоковые полости гидроцилиндра 4 поворота управляемых колес 5 и гидроцилиндра 3 обратной связи. При этом поршень гидроцилиндра 3 обратной связи остается неподвижным, так как объем рабочей жидкости в его штоковой полости заперт обратным клапаном гидрозамка 8.

Слив из штоковой полости гидроцилиндра 4 поворота управляемых колес в бак 10 осуществляется по магистрали 9 через узел 6 дистанционного управления по магистралям 13 и 18 через клапан 17, переключенный при повороте рулевого колеса в позицию «Открыто, по магистрали 14 через фильтр 15. Так происходит поворот управляемых колес 5 влево.

При повороте рулевого колеса узла 6 дистанционного управления вправо рабочая жидкость под давлением поступает в магистраль 9 и далее в штоковую полость гидроцилиндра 4 управляемых колес. Слив из бесштоковой полости осуществляется по магистрали 7 через узел 6 дистанционного управления и далее как при повороте управляемых колес 5 влево.

Приоритет управляющего сигнала от узла 6 дистанционного управления осуществляется отключением в момент поворота его

рулевого колеса подачи рабочей жидкости в гидрораспределитель 2 путем соединения его напорной магистрали 13 через клапан 17, переключенный при этом за счет перепада давления в его торцевых полостях в позицию «Открыто, с баком 10 рабочей жидкости.

Таким образом, в предлагаемом устройстве достигается высокая точность управления в автоматическом режиме, когда управдящую систему с копирующими щупами, гид рораспределителем и гидроцилиндром поворота управляемых колес, гидроцилиндр обратной связи, узел дистанционного управления и клапан для слива потока рабочей жидкости при ручном управлении, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления и упрощения конструкции, гвдроци- линдр обратной связи жестко соединен с гидрораспределителем, причем гидроцилиндр

ляемые колеса с минимальной ошибкой обратной связи выполнен с возможностью

отслеживают движение копирующих щупов,

и наиболее простым путем обеспечивается

переход к режиму ручного управления в

режиме ручной коррекции траектории и в

процессе транспортной езды.

Формула изобретения

подключения к гидроцилиндру поворота управляемых колес параллельно в режиме ручного управления и последовательно в режиме автоматического управления посредством подсоединения одной из его полостей к выходному каналу гидрозамка, а другой - к одному из каналов подачи рабочей жидкости к гидроцилиндру поворота управляемых колес.

Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее следящую систему с копирующими щупами, гидрораспределителем и гидроцилиндром поворота управляемых колес, гидроцилиндр обратной связи, узел дистанционного управления и клапан для слива потока рабочей жидкости при ручном управлении, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления и упрощения конструкции, гвдроци- линдр обратной связи жестко соединен с гидрораспределителем, причем гидроцилиндр

обратной связи выполнен с возможностью

подключения к гидроцилиндру поворота управляемых колес параллельно в режиме ручного управления и последовательно в режиме автоматического управления посредством подсоединения одной из его полостей к выходному каналу гидрозамка, а другой - к одному из каналов подачи рабочей жидкости к гидроцилиндру поворота управляемых колес.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения - повышение точности управления и упрошение конструкции устройства. Устройство содержит следящую систему, сос- тояшую из копируюш,их щупов I, кинематически связанных с золотником гидрораспре- Делителя 2. Золотник гидрораспределителя соединен со штоком гидроцилиндра 3. Гидроцилиндр 4 поворота управляемых колес магистрали 7 и 9 подсоединен к одному из каналов узла 6 дистанционного управления, питающегося из бака 10. Слив .рабочей жидкости из системы в режиме ручного управления осуществляется через клапан 17 по магистрали 14 через фильтр 15 в бак 10 рабочей жидкости. Гидравлическая схема соединения гидроцилиндра обратной связи и поворота управляемых колес обеспечивает неподвижность штока гидроцилиндра обратной связи в режиме ручного управления. 1 ил. сл ю 00 CD СО с;