Промышленный робот Советский патент 1976 года по МПК B25J11/00 B25J3/02 

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

По сигналу от системы программного управления (не показана) включается соответствующий привод, например гидроцилиндр 33. При этом поворачивается на заданный программой угол рычаг 4, а вместе с ним и рычаг 5. Зубчатый сектор 10, закрепленный на рычаге 5, заставляет повернуться зубчатый сектор 9 и вместе с ним рычаги 7 и 8 на тот же угол и в том же направлении, осуществляя плоскопараллельное перемещение промежуточного элемента. Благодаря этому происходит плоскопараллельное перемещение захвата 20.

Гидроцилиидр 34 поворачивает рычаг 13 и вместе с ним рычаг 12. Благодаря зубчатым секторам 17 и 18 поворачиваются рычаги 15

и 16, и осуществляется плоскопараллельное перемещение кисти 19 с захватом 20 строго по горизонтали.

Формула изобретения

Промышленный робот, рука которого содержит два щарнирно связанные между собой узла, один из которых присоединен к поворотной колонне, а второй несет захват, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы и упрощения конструкции, каждый из указанных выще узлов выполнен в виде двух параллелограммных механизмов, кинематически связанных один с другим зубчатыми секторами.

2ii i1