Манипулятор Советский патент 1976 года по МПК B25F1/02 

1

Изобретение относится к манипуляторам для промышленного применения, предназначенным для работы в автоматическом цикле, в частности в автоматических линиях.

Известен автоматический манипулятор, выполненный в виде неподвижного основания руки, закрепленной на вертикальной колонне которая может поворачиваться на фиксируемый угол с помощью механизма поворота и перемещаться в вертикальном направлении с помощью механизма подъема, выполненного в виде двух пневмоцилиндров одностороннего действия, поршневые полости которых заполнены маслом и соединены между собой через масляный бак с помощью дросселя, регулирующего скорость перемещения вертикальной колонны, являющейся штоком одного из пневмоцилиндров.

Однако этот манипулятор имеет значитель ные габариты и вес в связи с тем, что в устройстве подъема необходимо наличие двух цилиндров и масляного бака.

Целью изобретения является уменьшение габаритов и веса манипулятора.

Это достигается тем, что эука закреплен на полом штоке пневмопнлир1дра подъема. Полость штока выполпепа в виде корпуса гидроцилиндра, шток которого, выведенный через отверстие в поршне гидроцилиняра, закреплен ка корпусе механизма подъема, причем в закрепленном штоке расположена рейка, а в поршне гидроцилиндра - шестерня, с дросселем, взаимодействующая с этой рейкой.

На фиг. 1 изображен предлагаемъш манипулятор с механизмом подъема; на фиг. 2сечение по А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 1.

Манипулятор содержит основание 1 и подвижную относительно основания руку 2, неподвижный корпус 3, в подшипниках которого устано&лен пневмоцилиндр подъема 4, соединенный шпонками 5 с полым штоком 6, приводные рейки 7 с поршнями 8. Внутри щтока 6 имеется полость гидроцилиндра с порщнем 9 и штоком 10, соединенным с корпусом 3. Внутри поршня 9 со штоком 10 расположена рейка 11, находящаяся в зацеплении с дросселирующей шестерней 12

На полом штоке 6 закреплены направляющие 13 с подвижной кареткой 14, имеющей привод 15. На каретке 14 закреплена рука 2. К щтоку 6 крепится упор 16, а на неподвижном корпусе 3 расположены не- подвижные упоры 17 и откидывающиеся упоры 18 с приводом 19.

Манипулятор работает следующим образом.

Вертикальное гтеремещение осуществляется подачей воздуха по каналам в корпусе 3 в соответствующую полость пневмоцилинд- ра подъема 4. При перемещении полого щто- ка 6 масло, находящееся внутри него, перетекает через отверстия в порщне 9 и в дросселирующей щестерне 12. Скорость подъема регулируется перемещением рейки 11 внутри щтока 10 и поворотом взаимодействующей с ней дросселирующей щестерни 12, которая перекрывает отверстие в поршне 9.

Поворот вокруг вертикальной оси осуществляется подачей воздуха под поршни 8 приводных реек 7, передающих крутящий момент на пневмоцилиндр подъема 4 и через

щпонки 5 и полый щток 6 на механизм поперечного смещения

Угол поворота ограничивается упорами 17 и откидывающимися упорами 18, срабатывающими от программы.

Поперечное смещение осуществляется подачей воздуха на привод 15 подвижной каретки 14, которая перемещается по направляющим 13 с рукой 2.

Все эти движения могут производиться одновременно в зависимости от программы.

Формула изобретения

Манипулятор с механизмом подъема, содержащим корпус и цилиндр с полым штоком отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и веса, полость штока выполнена в виде корпуса гидроцилиндра, шток которого; выведенный через отверстие в поршне гидроцилиндра, закреплен на корпусе механизма подъема, причем в закрепленном штоке расположена рейка, а в поршне гидроцилиндра - шестерня с дросселем, взаимодействуюшая с этой рейкой.