Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J9/00 

1

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для автоматизации производственных процессов.

Известен манипулятор, содержащий механическую руку с приводами в виде силовых цилиндров, механизма перемещения поворота и подъема механической руки, а также механизма вращения кисти 1.

Недостатком известного устройства является невысокая надежность механической руки.

Цель изобретения - устранение указанного недостатка.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий механическую руку с приводами в виде силовых цилиндров, механизмы осевого перемещения, поворота и подъема механической руки, а также механизм вращения кисти снабжен зубчатореечными механизмами, кинематически связанными с механической рукой, дополнительным силовым цилиндром, круговым сектором, установленным на корпусе механизма поворота, и рычагом, предназначенным для кинематической связи дополнительного силового цилиндра и механизма перемещения руки, причем механическая рука выполнена

в виде телескопических труб, наружная из которых связана с механизмом руки, при этом дополнительный силовой цилиндр щарнирно установлен на механизме поворота механической руки.

5 На чертеже показан предлагаемый манипулятор.

На основании 1, выполненном в виде трубы прямоугольного сечения, внутри которой на рамках 2 установлена колонна 3,

,jj где закреплен пневматический цилиндр 4, щток 5 которого связан с основанием 1, с колонной 3 жестко связан выдвижной упор 6. На основании 1 установлен механизм упоров 7, содержащий подвижные упоры 8, закрепляемые на подвижной щтанге 9, связанной с демпферами 10.

На колонне 3 свободно установлен вертикальный вал И, на котором закреплена щестерня 12, кинематически связанная с круговым сектором 13 через планетарную

20 шестерню 14, установленную на рычаге 15, который свободно поворачивается относительно вала 11 качающимся пневмоцилиндром 16.

На валу 11 закреплена рука манипулятора, состоящая из наружной трубы 17, внутри которой на роликах 18 установлена средняя труба 19, внутри трубы 19 на роликах 20 установлена внутренняя труба 21. Со средней трубой 19 связан корпус пневмоцилиндра 22, шток которого связан с наружной трубой 17. На внутренней трубе 21 с наружной стороны закреплена зубчатая рейка 23, с которой связана шестерня 24, ось которой связана со средней трубой 19. С другой стороны шестерня 24 сцеплена с рейкой 25, связанной с наружной трубой 17. На внутренней трубе 2 закреплен механизм поворота кисти 26. На валу 11 закреплен выдвижной упор 27, взаимодействуюший с настраиваемыми упорами 28, связанными с корпусом через демпфер 29. На наружной трубе 17 механической руки, закреплен механизм 30 упоров, содержащий выдвижной упор 31, закрепленный на промежуточной трубе 19, и настраиваемые упоры 32, установленные на подвижной штанге 33 и взаимодействующие с демпферами 34. Манипулятор работает следующим образом. При подаче сжатого воздуха в пневмоцилиндр 4 корпус пневмоцилиндра и связанная с ним полая колонна 3 поднимается до тех пор, пока выдвижной упор 6 не встретится с подвижным упором 8. Нри этом плавная остановка обеспечивается за счет демпферов 10. Новорот руки манипулятора осуществляется при подаче воздуха в пнезмоцилиндр 16, шток которого поворачивает рычаг 15 и планетарную шестерню 14, при этом за счет обкатки шестерни 14 относительно сектора с внутренним зубом 13 происходит поворот шестерни 12, .вала 11 и соответственно руки манипулятора. Остановка в нужном месте осуществляется за счет выдвижного упора 27 и настраиваемого упора 28. При подаче сжатого воздуха пневмоцилиндр 22, корпус цилиндра и связанная с ним средняя труба 19 перемещаются, при этом за счет закрепленной шестерни 24 с неподвижной рейкой 25 рейка 23, а вместе с ней и внутренняя труба 21 перемещается, при этом скорость и соответственно путь перемещения трубы 21 оказывается в два раза больше, чем путь и скорость пневмоцилиндра. Остановка в нужной точке обеспечивается механизмом 30 за счет взаимодействия выдвижного упора 31 с настраиваемыми упорами 32. Предлагаемый манипулятор прост конструктивно и в то же время обеспечивает четыре степени подвижности механической руки. Шток цилиндра осевого перемещения не несет нагрузок, что повышает надежность манипулятора в работе. Формула изобретения 1.Манипулятор, содержащий механическую руку с приводами в виде силовых цилиндров, механизмы осевого перемещения, поворота и подъема механической руки, а также механизм вращения кисти, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен зубчато-реечными механизмами, кинематически связанными с механической рукой, дополнительным силовым цилиндром, круговым сектором, установленным на корпусе механизма поворота, и рычагом, предназначенным для кинематической связи дополнительного силового цилиндра и механизма осевого перемещения руки, причем механическая рука выполнена в виде телескопических труб, наружная из которых связана с механи:змом поворота руки. 2.Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что дополнительныйсиловой цилиндр шарнирно установлен намеханизме поворота механической руки. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 503711, кл. В 25 J 9/00, 1977. i.- Л 3it / /-,

// 5

1