Манипулятор для радиально-ковочных машин Советский патент 1977 года по МПК B21J13/10 

1

Изобретение отноеится к области обработки металлов давлением и может быть иснользовано при автоматизации работ на радиальноковочных машинах.

Известен манипулятор, еодержаодий раму со смонтированными на ней клещевыми головками.

Недостатком известного манипулятора является невысокая производительность.

Известен манипулятор для радиалыю-ковочпых маишн, содержаш.ий смонтированную на поворотной платформе основную стрелу, выполненную в виде двухзвенного механизма, содержащего клещевое и опорное звенья, при этом клещевое звено снабжено приводом зажима клещей.

К недостаткам известного манипулятора отпосится невысокая производительность и недостаточная точность работы.

Для повышения производительности и точности подачи заготовок в рабочую зону мащины предлагаемый манипулятор снабжен смонтирован.чой на поворотной платформе дополнительной стрелой, выполненной также в виде двухзвенного механизма, при этом опорные звенья основной и дополнительной стрел смонтированы на шлицевой втулке, охватывающей коренной вал с ответной шлнцевой поверхностью, установленный в стойках поворотной платформы и снабженный нриводом поворота,

а на щлицевой втулке вынолнен бурт, связанный с приводной ползушкой, смонтированной также на поворотной платформе, при этом клещевые звенья соединены между собой осью и снабжены индивидуальными приводами поворота, вынолненными в виде гидродвигателей.

На фиг. I показан предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит корпус 1, в котором смонтирована гидростанция 2 и гидродвигатель 3, который через зубчатую передачу 4 связан с поворотной платформой 5, несущей стойки 6, охватывающие подщипниками коренпой вал 7, связанный с ротором гидродвигателя 8. На коренном валу выполнены щлицы, охваченные ответной поверхностью втулки 9, выполненной заодно с С-образным звеном 10, кинематически связанным через нолзущку 11 с гидроцилиндром 12.

На левом отростке С-образного звена смонтированы клещевые захваты 13 с цилиндром

зажима 14 и поворотным двигателем 15. На правом отростке С-образного звена смонтированы вторые захватные клещи 16, выполненпые аналогично первым и снабженные поворотным гидродвигателем 17 и цилиндром зажима 18.

Рабочая жидкость из корпуса 1 гидростанцией 2 подается в гидродвигатель 3, который через зубчатую передачу 4, платформу 5, стойки 6 фиксирует коренной вал 7 в исходном положении.

Включением гидродвигателя 8 втулка 9 поворачивает звено 10, затем ползушки 11 под воздействием цилиндра 12 подводит клещевые захваты 13 к заготовке. Поршень цилиндра 14 закрывает клещи и заготовка захватывается. Включается гидродвигатель 15, обеспечивающий подъем заготовки, затем осуществляется подвод клещей 16 с помощью гидродвигателя 17 к поковке, которая захватывается при включении гидроцилиндра 18.

Включением гидроцилиндра 12 поковка выводится из клещевых захватов механизма подачи ковочной машины. Одновременным переключением гидродвигателей 8 и 15 поковка выносится вниз к таре, а заготовка подается на ось загрузки ковочной машины. Переключением цилиндра 12 заготовка подается одним концом в клещи механизма подачи ковочной машины. Обратным переключением гидродвигателя 8 и гидроцилиндров 14 и 18 клещи сначала раскрываются, а затем выводятся в исходное положение.

Формула изобретения

1.Манипулятор для радиально-ковочных машин, содержащий смонтированную на поворотной платформе основную стрелу, выполненную в виде двухзвенного механизма, содержащего клещевое и опорное звенья, при этом клещевое звено снабжено приводом зажима клещей, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и точности подачи заготовок в рабочую зону машины, он снабжен смонтированной на поворотной платформе дополнительной стрелой, выполненной также в виде двухзвенного механизма, при этом опорные звенья основной и дополнительной стрел смонтированы на шлицевой втулке, охватывающей коренной вал с ответной шлицевой поверхностью, установленный; в стойках поворотной платформы и снабженный приводом поворота, а на шлицевой втулке выполнен бурт, связанный с приводной ползушкой, смонтированной также на поворотной платформе, при этом клещевые звенья соединены между собой осью и снабжены индивидуальными приводами поворота.

2.Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что каждый из приводов поворота клещевых звеньев выполнен в виде гидродвигателя.