Устройство компенсации ошибок Советский патент 1977 года по МПК B25J19/00 

пендикулярной к его оси и связана через дополнительную опору, выполненную в виде нлаваюндего диска 18 с корпусом 1. Диск 18 снабжен радиальным назом 19, в котором размещен шток 3, и опирается на шариковую онору 20, положение которой определено кольцом 21 и связанным с пршюдом гибким валом, например иружиной 22.

Шариковая опора 20 позволяет перемещаться диску 18 на величину компенсации ошибки позиционирования в плоскости, перпендикулярной к его оси.

Для обеспечения осевого перемещения штока 3 имеется втулка 23, поджатая пружиной 24, ход которой регулируется гайкой 25.

Устройство компенсации ошибок работает следующим образом.

Одиа из собираемых деталей 5, закреплениая в схватах 4, перемещается па сборочную позицию при движении корпуса 1 влево.

Если ось детали 5 не совпадает с осью другой собираемой детали, деталь 5 упирается своим торцом в торец второй детали, шток 3 иод действием сил сопротивления движется вправо во втулке 23, сжимая пру}кипу 9 и вводя часть 7 телескопического цилиндра в часть 8.

П)и этом кулачки 12, упираясь в часть 8 телескопического цилиндра, поворачиваются вокруг осей 11, преодолевая сопротивленпе пружин 13, и прячутся в пазах 10, расфиксируя шток 3 относительно корпуса 1.

Наличие па концах кулачков 12 роликов 14 позволяет произвести расфиксацию с малым усилием.

При сжатии пружины 9 срабатывает конечный выключатель (не показан), размещенный в телескопическом цилиндре, и подается команда па вращение гибкого вала - пружины 22 и диска 18 против часовой стрелки.

Как только радиальный паз 19 совпадает е плоскостью, в которой действует сила сопротивления, возникаюил,ая в точках контакта собираемых деталей, шток 3 займет наклониое положение относительно корпуса 1, повернувшись в щарнире 6.

Конец щтока 3 вместе с втулкой 23 перемещается по радиальному пазу 19, увлекая

за собой телескоппческий цилиндр, который перемещается в ту же сторону благодаря щариковои опоре 17.

Дальнейщее вращение гибкого вала 22 приводит к появлению трех точек контакта собираемых деталей и обкатке детали 5 по кромке сопрягаемого отверстия.

При этом иружина 9 стремится возвратиться, обеспечивая необходимое сборочное усилие.

В результате описапного процесса происходит сборка деталей, причем шток 3 во втулке 23 перемещается по радиальному пазу 19 диска 18 на величину компепсации ощибки

Наличие движения обкатки позволяет заменить трение скольжения в точках контакта трением качения, что повышает надежность сборки, исключая явление заклинивания и залипания между сопрягаемыми поверхиостями.

После осуществлеиия сборки схваты 4 освобождают деталь 5. Затем происходит отвод в исходное положение (вправо).

При этом части 7 и 8 телескопического цилиндра расходятся под действием пружины 9, кулачки 12 иоворачиваются на осях И под действием иружины 13 и упираются торцовой поверхностью в кольцо 16, а роликами 14 - во внутреннюю поверхность корпуса 1, надежно фпксируют щток 3 относительно корпуса 1, после чего возможно повторение цикла.

Формула изобретения

Устройство компенсации ошибок, например, сборочного манииулятора, содержащее корцус и иодпружипенную втулку, размещенную на штоке, отличающееся тем, что, с целью повыщения надежности устройства в работе и упрощения его конструкции, втулка выполнена в виде телесконического цилиндра, одна часть которого снабжена поворотными кулачками, а другая - опорой, например щариковой, связанной через дополнительную опору в виде плавающего диска с радиальным пазом, с корпусом, а шток установлен в пазу диска.