Электрогидравлический привод с управлением по ускорению Советский патент 1977 года по МПК F15B15/18 

(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД С ГПРАВПЕНИЕМ ПО УСКОРЕНИЮ

Изобретение относится к. элехтрогидрав пической технике и может быть использова но в системах электрогидроавтоматикн.

Известен электрогидравлический привод с управлением по скорости, содержащий насое переменной производительности, регула руюший орган которого связан с электронным усилителем и механизмом управле ния, датчоацс положения .регулирукядего органа гидродвигатель и установленный в его рабо. чих полостях датчик перепада давлений, усть ройство, которое умножает сигнал датчика перепададавлений на сигнал датчика положения регулирующего органа, и пороговое устройство, пропускаклцее сигнал только в том случае, когда давление в одной из силовых полостей превышает заданный уровень, ход умножающего устройства подключен ко входу порогового устройства, а выход порогового устройства подключен ко входу электронного усилителя 1.

Недостатком такого привода является отсутствие компенсации изменения нелиней него момента реакции на регулирующем ор« гане„

Известен также электрогидравлический привод с ртравлением по ускорению, содер жащий насос переменной пронаводительностгз, регулирующий орган которого связан с. эдек тронным усилителем и механизмом 311равле ния по давлению,. гидродвигагепь и усганов ленный в его рабощес полостях датчик пере пада давлений 2J.

Однако для него, характерна ограниченная область , устойчивости ;, обусловленная вли нием изменения нелинейного момента реакр дни на регулирующий орган насоса.

Целью изобретения является повышение устойчивости привода путем исключения влня ния нелинейного момента реакции на регуяй рующий орган насоса.

Это достигается тем, что параллельно механизму управления по давлению установ лен функциональный электрический преобра зователь углового положения регулирукадего органа насоса с характеристикой, повторяю щей в масштабе зависимость момента peaKi ции от угла поворота регулирующего органа, и ротор преобразователя жестко связан с рагулируюдим органом, вход подключен к вы ходу датчика перепада давления, а выход JCO вхону впектронного усилителя. На фиг. 1 приведена структурная схема предложенного электрогидравлического привода; на фиг. 2 показаны кривые зависимости момента peajuotH М на регулирующем органе насосе аксиально-плунжерного типа с то е« HbiM касанием плунжеров опорной шайбы от угла поворота Г регулйрукшего органа при различных перепадах давлений й - &р в рабочих полостях гидродвигателя (точки О, А. Ад, Bj, Bjj, С,, Cjj - характерные точки кривых). Эпектрогидравлический привод с управлением во ускорению содержит последовательно установленные электронный усилитель 1 и механизм 2 управлении положением регулирующего органа насоса 3 переменной производительности, сообщенного гидролиниями с гидродвигателем 4, на азалу которого рао положена инерционная нагрузка 5. Между гидролиниями установлен датчик 6 перепада давлений, который электрически соединен со входом привода и с фушшиональным прео6 разователем 7 углового положения регулируч юшего органа. Функциональный преобразователь шяпоянен в виде сопротивлений 8 п 9 и потеноиометра 10, ротор 11 (движок) которого механически связан с регулирующим ор ганом Hiacoca 3 и электрически - со входом влектронного усилитела 1 я с датчиком б ne репада давлений. Точки Ai. Ag, В, В, С, С|. соответствуют тем же точкам на фиг. 2. Изменение входного сигнала Uynp усиливается электронным усилителем 1 и с п омошью механизма управления 2 изменяет положение регулйрукшего органа насоса 3, при этом изменяется расход жидкости в гидролиниях и перепад давлений в них. Сигнал с датчика перепада давлений УДА поступает на вход привода, осуществляя отрицательную обратную связь. В зависимости от величины входного си1 налаиупр и нагрузки изменяется положение угла поворота (Г регулирукщего органа и перепад давлений в гидролшшях. В соответствии с этим изменяется и момент реакн ции М на регулирующем органе надоса 3 (см. фиг. 2). Для компенсации момента pea шш сигналы, соответствующие положению 1Г и перепаду давлений Рдд , подаются на функ циональный прюобрааоватепь 7, который вырабатывает сигнал JJj; , повторяющий в масштабе зависимость момента реакции от угла поворота регулирующего органа и перепада давлений. UK-K-f СЙ-) др, где К - масштабный коэффициент; 57 5 f (j)- нелинейная xapaxTepHCTHjca njjeo6 разователя 7; лр - перепад давлений в гидролкниахс Сигнал DH поступает на вход привода, мыкая положительную обратную связь, компенсирующую влияние изменения момента реакции М на регулирукщем органе. Лредлоуенный электрогидравлический прв вод обладает постоянством структуры, сох раняет свойство управления по ускорению во всем диапазоне переметений регулирукядего органа и не теряет устойчивости при изме нении положения регулирующего органа, его статическая характеристика более линейна, При работе в следящей системе привод шает ее динамические характеристики. Формула изобретения Злектрогидравлический привод с управлением -по ускорению, содержащий насос пере менной производительности, регулирующий орган которого связан с электронным усв лителем и механизмом управления по дав лению, гидродвигатель и установленный в его рабочих полостях датчик перепада дав лений, отличающийся тем, что, с целью повышения устойчивости путем исключения влияния нелинейного момента реакции на регулирующий орган насоса, па раллельно механизму управления по давлению установлен функциональный электричес кий преобразователь углового положения регулирующего органа насоса с характерис тикой, поБторякхцей в масштабе зависимость момента реакции от угла поворота регул№ руюиюго органа, и ротор преобразователя жестко связан с регулирующиморганом, вход подключен к выходу датчика перепада давлен НИИ, а выход - ко входу электронного усили; теля. Источнаки информации, принятые во вни мание при экспертизе: 1 Патент США № 3744243, кл. 60u431, 1969. 2. Слипенко Г. К., Максимов. А. А., Лебе. дев В. И. Исследование статических и динвс мических характеристик объемного гидропри вода, охваченного глубокой отрицательной обратной связью по давлению ,1 Всесоюзное совещание по гидравлической автоматике. Материалы к совещанию, Смоленск, 1969, с. 46-47.