Кистевой узел манипулятора Советский патент 1977 года по МПК B25J5/00 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для дистанционного выполнения ремонтных, монтажных и других технологических работ во вредных для здоровья человека средах. Известен узел манипулятора, содержащий соосно расположенные друг в друге полые приводные валы, кинематически связанные с редукторами 1. Недостатком известного узла является его сложность, так как число Приводов в нем равно числу степеней свободы, обеспечиваемому этим узлом. С увеличением числа степеней свободы увеличиваются габариты и масса подвижных элементов. С целью устранения указанных недостатков в предлагае.мом кистевом узле манипулятора полые приводные валы, расположенные в середине, связаны друг с другом шариково-винтовой передачей, а с наружным и внутренним валами - шпоночным соединением, причем кинематические цепи наружного и внутреннего валов соединены механизмом, например, волновой передачей. На чертеже схематично изображен описываемый кистевой узел манипулятора. Он содержит корпус 1, представляющий собой цилиндр с карманом 2, в котором расположены три входных вала 3, 4 и 5, связанные соответственно через приводные валы 6, 7 и 8 с двигателями (не показаны), расположенными в других звеньях манипулятора.о Четыре полых вала 9-12 размещены соосно один в другом н концентрично относительно корпуса 1. На наружном валу 12 установлены два идентичных планетарных механизма 13 н 14, связывающих входные валы 3 н 5 непосредственно с наружным валом 12 н через зубчатые передачи с шариковой гайкой 15 н внутреиним полым валом 9, и одни волновой механизм 16, связывающий вал 4 с наружным валом 12. Два средних полых вала 10 и 11, соединенные каждый скользящими щпонкамн соответственно с внутренним 9 и наружным 12 валами, имеют наружные винтовые поверхности и, являясь полыми винтами с шариковыми гайками 17 н 15, составляют два шарнково-вннтовых механизма, причем шариковая гайка 17 неподвижно закреплена относительного полого вала П. На свободном конце вала 11 закреплен рабочий инструмент (не показан) таким образом, что его зажимная система свячана с валом 10. В кистевом узле выполнена полость для размещения смотрового устройства.