Устройство для автоматического управления штабелером по заданной программе Советский патент 1977 года по МПК G05B19/18 B65G60/00 

Изобретение относится к автоматизации транспортных операцнй, в частности к управляющим автоматам, используемым для автоматизации подъемно-транспортных и складских работ. Известны устройства для автоматического управления подъемно-транспортными механизмами. Эти устройства строятся на основе бесконтактных полупроводниковых элементов и состоят из набора логических схем, счетчиков адресов, дешифраторов, триггеров памити и т. д. Так, например, известно устройство, обеспечивающее последовательное выполнение заданных программой транспортных операций без промежуточного возврата штабелера в исходное состояние. Однако используемые в рассматриваемых устройствах управляющие блоки не обес 1ечивают автоматического продолжения нормальной работы штабелера после отключения и повторного включения напряжения питания из-за потери кода на электронных схемах. Цель изобретения - обеспечение возможности автоматического продолжения работы щтабелера при перерывах питания в сети. Для этого управляющий блок предлагаемого устройства снабжен дополнительной памятью на магнитных элементах, связанных двусторонней связью с оперативной памятью и обеспечивающих сохранение кода при отключении напряжения питания. На чертеже показана блок-схема предлагаемого управляющего автомата. Автомат состонт из двух блоков памяти 1 и 2 соответственно на триггерах и на магнитных элементах, дешифратора 3 кода, хранящегося в памяти на триггерах, и комбинационных схем 4 и 5, выполненных в виде диодных матриц с заданной коммутацией, предназначенных для анализа сигналов датчиков и кода состояния памяти и выработки сигналов возбуждения памяти и управляющих сигналов. При построении центральиого управляющего блока по указанному принципу программа работы штабелера закладывается в самой структуре автомата при помощи соответствующей коммутации диодных матриц и, таким образом, каждой операции всегда однозначно сопоставлен некоторый код, который хранится в памятн автомата в течение всего времени выполнения данной операции. Память на статических триггерах способна сохранить этот код, сколь угодно долго. Однако в моменты выключения напряжения питания информация, хранящаяся в памяти на триггерах, разрущается. Для сохранения указанного кода на это время в схеме . использована дополнительная память

на магнитных элементах, связанная с основной памятью двусторонней связью. Сохранение кода будег обеспечено при построении памяти, например, из ферритовых кольцевых сердечников с прямоугольной петлей гистерезиса.

Рассмотрим динамику работы устройства.

Пусть, например, в памяти автомата на татических триггерах и магнитных элементах хранится некоторый код состояния {на чертеже не показан), соответствующий выполняемой операции; на вход комбинационной схемы 4 при этом поступает образованная сигналами Х), Х2,..., XjTt некоторая комбинация сигналов X от счетчиков адресов и датчиков, а на выходе комбинационной схемы 5 действует управляющий сигнал у, образованный сигналами Y ,...Yn В момент окончания данной операции на вход комбинационных схем поступает новая серия информационных сигналов X. Схема 4, проанализировав эти сигналы и код состояния, выработает сигналы Z.b...Zi,,..,Zn возбуждения памяти, которые вызовут переброс триггеров в очередное состояние. При этом комбинацирнная схема 5 на основе анализа нового состояния триггеров и входных сигналов выработает управляющий сигнал У, который включит соответствующие исполнительные двигатели штабелера, обеспечивая тем самым выполнение очередной операции. Завершение операции будет зафиксировано соответствующим датчико.м, вырабатывающим некоторый сигнал.

Для записи кода каждого очередного состояния автомата в магнитное запоминающее устройство используются импульсы, формируемые из потенциальных сигналов, снимаемых с выходов триггеров памяти, которые меняют свое значение при смене состояний автомата. Такой порядок работы управляющего устройства сохраняется до тех пор, пока неожиданно не

произойдет отключение напряжения питания. При этом код, хранивщийся в памяти на триггерах, будет потерян, но сохранится в магнитной памяти. Поэтому для обеспечения детерминированности в дальнейщей работе штабелера при повторном его включении необходимо предварительно переписать код состояния из магнитной памяти в регистр на триггерах. Для этого используется сигнал «Пуск, который может вырабатываться как вручную, так и автоматически. Из этого сигнала в блоке задержки б с задержкой, равной времени переключения триггеров, формируется и разрещающий сигнал Z, который используется для останова щтабелера в исходном состоянии.

Предлагаемое изобретение обеспечивает не только нормальное продолжение работы щтабелера после случайного отключения напряжения питания, но и исключает необходимость ручной установки щтабелера в исходное состояние в начале смены.

Формула изобретения

Устройство для автоматического управления щтабелером по заданной программе, срстоящее из управляюй1ей схемы с блоком оперативной памяти, например, на триггерах, датчиков пс)ложения механизмов щтабелера в пространстве, счетчиков адресов ячеек склада и схем сравнения показаний счетчиков, отличающееся тем, что, с целью обеспечения возможности продолжения функционирования штабелера при перерывах питания в сети, оно снабжено дополнительной памятью на магнитных элементах, связанных двусторонней связью с блоком оперативной памяти.