Нелинейное корректирующее устройство для систем автоматического управления с переменной структурой Советский патент 1977 года по МПК G05B13/02 

ное воздействие по сигналу ошибки, получаемое на выходе второго сумматора 6.

Функция переключения формируется как линейная комбинация сигналов ошибки, ее первой производной и сигнала с выхода одного из безынерционных звеньев в зависимости от состояния первого коммутатора 3. Эти сигналы берутся с определенными весовыми коэффициентами, которые изменяются при отсутствии и наличии в системе скользяш,его режима. Работа второго коммутатора 7 заключается в том, что он распознает наличие в системе скользяш,его режима или его отсутствие. Это он делает на основе анализа сигнала функции переключения, который в скользяш,ем режиме является высокочастотным. Частота переключения зависит только от характеристик блока 2 изменения структуры и первого коммутатора 3 и может достигать больших значений. Исполнительные цепи второго коммутатора 7 при наличии высокочастотного режима находятся в одном устойчивом состоянии, а при его .отсутстВИИ - в другом.

Таким образом, при сушествовании в системе скользящего режима второй коммутатор 7 дополнительно к первому 1 и второму 6 сумматорам подключает одни значения сигнала ошибки и ее производной, а при его отсутствии - другие значения, изменяя частотные характеристики корректирующего устройства в целом и фазовые соотношения функции переключения. Фазовые соотношения функции переключения изменяются так, чтобы в системе всегда существовал скользящий режим.

Способность системы к восстановлению скользящего режима в случае его срыва позволяет повышать ее точность и быстродействие, так как не требует больщого веса производной в функции переключения при изменяющихся параметрах системы управления. Введение второго коммутатора выгодно отличает описываемое устройство от известных, так как позволяет изменять фазовое опережение н коэффициент передачи корректирующего устройства при наличии в системе

скользящего режима и его отсутствии. Такое изменение приводит к повыщению быстродействия системы и ее точности. Одновременно этот блок позволяет восстанавливать в системе с изменяющимися параметрами скользящий режим в случае его срыва.

Формула изобретения

Нелинейное корректирующее устройство для систем автоматического управления с переменной структурой, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, блок изменения структуры и первый коммутатор, вторые входы которых соединены с первым входом устройства, второй сумматор, первый

и второй входы которого через первое и второе безынердионные звенья Соединены соответственно с первым и вторым выходом первого коммутатора, причем первый вход первого сумматора соединен со вторым входом устройства, отличающееся тем, что, с целью повыщения точности устройства, оно содержит второй коммутатор, управляющий вход которого соединен с выходом первого сумматора, другие входы соединены соответственно с первым входом первого сумматора и выходами безынерционных звеньев, а выходы подключены к третьим и четвертым входам первого и второго сумматоров.