Следащая система Советский патент 1978 года по МПК G05B11/01 

(54) СЛЕДЯ11|АЯ СИСТЕМА

1

Изобретение относится к системам автоматического регулирования с нелинейностью типа «:Люфт.

Известны следящие системы, в которых повышение точности достигается за счет компенсации влияния нелинейности типа «люфт путем введения корректируюнхего сигнала, пропорционального разностн углов поворота входного и выходного валов звена с нелинейностью типа «люфт (I, {2J, {3J.

Наиболее близкой по технической сущности к данному изобретению является следящая система, содер) последсжательио соединенные первый блок сравнення, выход которого через первый дифференциатор и первый усилитель подключен ко входу релейного блока, второй усилитель, второй блок сравнения, сумматор, второй вход которого черед модель исполнительного механи 1ма подключен к выходу второго усилителя, и исполнительный механнзм, выход которого непосредственно подключен ко второму входу второго блока сравнения и первому входу третьего блока сравнения, а через редуктор - ко входу объекта, выход которого подключен ко вторым входам первого н третьего блоков сравнення, и последовательно соединенные второй и третий дифференциаторы, входы и выходы которых соедннены с соответствующими входами сумматора 4.

Недостатком такой системы является отсутствие учета начальных условий (не учитывается наличие значения зоны нечувствительности люфта) и отсутствие полной линеаризации нелинейностн типа люфта в процессе длнтельной эксплуатации системы за счет ухода параметров блоков системы и, как следствие, появление нежелательных колебательных процессов, что приводит к понижению точности системы.

Целью изобретения является повышение точности системы.

Поставленная цель достигается тем, что

,5 в системе установлен третий усилитель, вход которого подключен к выходу релейного блока, управляющий вход - к выходу третьего блока сравнения, а выход - ко входу второго дифференциатора.

Блок-схема следящей системы представ Олена на чертеже, где приняты следующие обозначения: первый, второй и третий сравнення 1, 2, 3, сумматор 4, первый, второй н третий усилители 5, 6, 7, модель исполнительного механизма 8, исполнительный

jjMexaHHSM 9, редуктор И),объект t|, )елей