Система автоматического вождения мобильных агрегатов Советский патент 1978 года по МПК A01B69/04 

(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ МОБИЛЬНЫХ АГРЕГАТОВ Цель изобретения - повышение устойчивости движения при работе на высоких скоростях. Это достигается тем, что система снабжена блоком усреднения, вход которого соединен с каждым из преобразователен и аварийным блоком, а выход - со входами каждого сравнивающего устройства, при этом выход аварийного блока соединен со входом каждого функциональргого преобразователя. На чертеже изображена структурная схе-. ма системы. Датчик скорости 1 мобильно1о агрегата 2 соединен через преобразователь 3 нивающего устройства 5. Выход сравнивающего устройства 5 через функциональный преобразователь 6, канал связи 4 и испо.лнительпый .механизм 7 соединен с регулятором 8 CK() мобильного агрегата 2. Одновременно вы.чоды преобразователей 3 через связи 4 сосдннены со входо.м блока усреднеььчн 9 и аварийного блока 10. Выход блока усред1- ен.я 9 соединен с другим . сравпиваклдего устройства 5, а выход аварийного блока 10 - с функциональныу преобразоватслег.. (i. Число датчиков скс рости, преобразователей, каналов связи, сравнивающих устройств, исполнительных .механизмов, регуляторов скорости и функЦьюнальных реобразователей равно числу нсп.. гываемых .мобильных а1регатов. При равенстве скоростей движения всех исныть ваемь1Х г.обильных агрегатов 2 на выходе сравниваюпих устройств 5 сигнал отсутствует, к peivjisrrop 8 скорости неподвижен. Под влим;;не.м различных случайных (рактороп скорость дзнжения каждого из мобильных агГОгатоз изменяется. Напрн.мер, при yMeHbtiieHtin скорости движения одного из мобильных агрегатов 2 величина сигнала, поступаюилего от скорости 1 через преобразователь 3 по каналу связи 4 на один из входов сравннваюнхего устройства 5, уменынается. Одиовременно у.меньшится величина сигнала, поступающего от этого датчика скорости I на один из входов блока усред11ения 9. В результате сигнал на входе 6;iOKa ycpeднe ия 9, соответствующий средней скорости движения всех испытываемых мобильных агрегатов, также у.меньщится, но не столь значительно. На выходе сравнивающего устройства 5 появится сигна.л, под действием рюторого регулятор 8 скорости движения этого мобильного агрегата с помощью функционального преобразователя 6 и исполнительного .механизма 7 увеличит скорость движения 1обильного агрегата. Одновременно на выходе других сравнивающих устройств, связанных с другими моби.льными агрегата.ми, появится сипгал, под действием которого скорость движения этих мобильных агрегатов уменьан тся. Так нри случайно. уменьшении скорости движеиия одного из мобпль}1ы.х aiperaTOB осуществляется регулируемое увеличение его скорости и одновременное уменьшение скорости движення остальных мобильных объектов до некоторой Р5еличины. При случайном увеличении скорости движения одного из мобильных агрегатов осуи.1ествляется регулируемое уменьп1ение его скорости и одновременное увеличение скорости движения всех остальных агрегатов. Таким образом, при отклонении скорости движения одного из мобильных агрегатов от скорости системы осуществляется етабилизация движения всей системы. Поскольку в систе.ме ко.мандный сигиал вырабатывается путем сравнения скорости движения каждого агрегата со средней скоростью движения всех агрегатов, а не с некоторой заранее заданной величиной, увеличивается устойчивость системы.и появляется воз.можность проводить испытания объектов нри высоких скоростях движения. При остановке какого-либо агрегата на одно.м из ВХО..Т.ОВ аварийного б.пока 10, соединенного с датчиком скорости 1, сигнал будет отсутствовать. В результате на выходе аварийного блока 10 появится сигнал, под действнем которого функциональные преобразователи 6 вЕ гдадут через исполнительные механизмы 7 команду регулятора. скорости 8 на остановку всех агрегатов. Так нредотврапдается столкновение агрегатов в аварийных ситуациях. При движении всех агрегатов на все входы аварийного блока 10 будут поступать сигналы от всех датчиков скорости 1, при этом на выходе аварийного блока 10 сигнал будет отсутствовать, и аварийный блок не будет оказывать влияния на работу до тех пор, пока на любом из его входов не иечезнет сигнал. Формула изобретения Снсте.ма автоматического вождения мобильных агрегатов, преимущественно при иснытании на полигоне, включающая датчики скорости движения агрегатов, подключенные через преобразователи к одному из входов сравнивающих устройств, выходы которых через функциональные преобразователи и исполнительные .механизмы соединены с регу ляторами скорости каждого агрегата, и аварийный блок, отличающаяся тем, что, с целью повышения устойчивости движения при работе на высоких скоростях, она снабжена блоком усреднения, вход которого еоединен с каждым из преобразователей и аварийным блоком, а выход - со входами каждого сравнивающ.его устройства, при этом выход аварийного блока соединен со входом каждого функционального преобраователя. Источники информации, принятые во вниание нри экспертизе: 1..Авторское свидетельство СССР ь 203342, .кл. А 01 В 69/04, 1967. 2.Авторское свидетельство СССР 366490, кл. А 01 В 69/04, 1971.