Манипулятор для сварки Советский патент 1978 года по МПК B23K37/04 

1

Изобретение относится к области сварки, в частности к устройствам для установки изделий в удобное для сварки положение и поворота его со скоростью сварки в процессе сварки круговых швов.

Известен манипулятор для сварки, содержащий станину с планшайбой, которая смонтирована на кольцевой опоре скольжения, обеспечивающей создание момента трения, превыщающего дисбаланс изделия и предотвращающего самопроизкольпое изменение скорости вращения пла;ил айбы.

Недостатком этого манипулятора является низкий коэффициент полезного действия привода вращения планщайбы вследствие больщих потерь энергии при вращении изделия с дисбалансом или без него.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является манипулятор для сварки, содержащий станину с планщайбой, а также привод наклона и привод вращения планщайбы с блоком управления направлением вращения и блоком управления скоростью вращения планшайбы, снабженным тиристорным блоком управления прямым направлением вращения планшайбы.

Для предотвращения самопроизвольного под действием дисбаланса изделия изменения скорости вращения планшайбы в известном манипуляторе привод вращения планшайбы снабжен самотормозящей червячной передачей, что значительно снижает КПД привода вращения и усложняет конструкцию.

Целью изобретения является повышение КПД привода вращения планшайбы за счет исключения самотормозящей червячной передачи при сохранении стабильной скорости вращения планшайбы и при наличии дисбаланса изделия.

С этой целью блок управления скоростью вращения планшайбы оснащен тиристорным блоком управления обратным направлением вращения планшайбы, подключенным параллельно тиристорному блоку управления прямым направлением вращения планшайбы, а блок управления направлением вращения включен последовательно с блоком управления скоростью вращения планшайбы.

На чертеже представлена схема предложенного манипулятора.

Манипулятор для сварки содержит установленные на станине 1 стойки 2, на оси 3 которых смонтирован поворотный корпзС 4. ria корпусе 4 жестко закреплен зубчатый сектор 5, взаимодействующий с щестерней

6 привода 7 наклона, закрепленного в стойке 2. На корпусе 4 также закреплен привод 8 вращения планшайбы 9.

В подшипниках корпуса 4 смонтирован вал 10 планшайбы, оснаш,енной зажимами 11 для изделия и шестерней 12, взаимодействуюш,ей с шестерней 13 привода 8 вращения планшайбы.

Привод 8 вращения планшайбы оснащен тахогенератором 14 и подключенными к нему последовательно блоком 15 управления скоростью вращения планшайбы и блоком 16 управления направлением вращения планшайбы.

Блок 15 управления скоростью вращения планшайбы соединен с приводом 8 вращения через тиристорные блоки 17, 18 управления соответственно прямым и обратным направлениями вращения планшайбы, соединенные между собой параллельно.

Манипулятор работает следующим образом.

Блоком 16 управления направлением вращения планшайбы 9 задают необходимое направление вращения, например прямое, а блоком 15 управления скоростью вращения - необходимую скорость.

При отсутствии дисбаланса изделия блок 15 управления скоростью вращения, сравнивая заданное направление и величину скорости вращения с напряжением тахогенератора 14, вырабатывает напряжение такой полярности, при котором открывается тиристорный блок 17 упраГвления прямым направлением вращения, при этом привод 8 вращения вращает планшайбу 9 со скоростью сварки.

При наличии дисбаланса изделия нагрузка на привод 8 вращения изменяется циклически и может достигнуть отрицательной величины, т. е. вращение будет передаваться не от привода вращения к планшайбе, а.

наоборот, от планшайбь с.изделием к приводу. При этом скорость вращения начнет увеличиваться, при этом блок 15 управления скоростью вращения выработает напряжение другой полярности, которое приведет к закрыванию тиристорного блока 17 и открыванию блока 18. Произойдет торможение привода вращения. Когда скорость вращения понизится, опять произойдет изменение порядка работы тиристорных блоков. Таким образом достигается стабильность скорости сварки при дисбалансе изделия.

Изобретение позволяет упростить конструкцию за счет отсутствия в механизме вращения самотормозящей червячной передачи при низком коэффициенте трения движения, а также повышает коэффициент полезного действия привода вращения манипулятора 1,48 раз.

Формула изобретения

Манипулятор для сварки, содержащий станину с планшайбой, а также привод наклона и привод вращения планшайбы с блоком управления направлением врашения планшайбы и блоком управления скоростью вращения планшайбы, снабженным тиристорным блоком управления прямым направлением вращения планшайбы, отличающийся тем, что, с целью повышения КПД привода вращения планшайбы, блок управления скоростью вращения планшайбы оснащен тиристорным блоком управления обратным направлением вращения планшайбы, подключенным параллельно тиристорному блоку управления прямым направлением вращения планшайбы, а блок управления направлением вращения включен последовательно с блоком управления скоростного вращения планшайбы.

11

/7 1к 15 1G