Схват промышленного робота Советский патент 1978 года по МПК B25J15/00 

(54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроёнию, ашиенно: к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным, для автоматизации технологических процессов производства деталей типа тел вращения.

Известен схват, предназначенный для захвата изделий типа тел вращения, в котором содержится ведущий ползун а связанные с ним зажимные губки (llj.

Недостатком указанного схвата явйяется невозможности базировать детали по их продольной оси, что ограничивает технологические возможности схвата.

Наиболее близким к .изобретению является схват, в котором содержатся шарнирно установленные на корпусе губки, опора расположенная сорсно приводу линейного перемещения, кинематически связанному с этими губками кулачковым механизмом

Недостатки указанного схвата заключаются в том, что он не позволяет захватывать детали типа тел вращения разного диаметра с сохранением их оси в пространстве, что ограничивает его технологические возможности, а также в сложности конструкции,

Цель изобретения - расширение технологических возможностей и упрощение конструкции схвата.

Указанная цель достигается тем, что один из элементов кулачкового механизма смонтирован на опоре, а кулачок выполнен с профилем, обеспечивающим равномерное сведение губок и опоры к центру схвата.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, вил сверху в разрезе; на фиг. 3 - то же, в работе при сохранении плоскостей базирования вдоль наружной поверхности детали,

Схват промыщленного робота сЬдержит опору 1, жестко связанную со штоком 2 привода линейного перемещения, например гидроципиндра. Один из элементов кулачкового механизма, например, кулачок 3 смонтирован на опоре 1. С ним контактируют ролики 4, установленные на качающ1{хся толкателях 5, несущих зажимные губки и имеющюс опоры вращения в корпусе 6, СВгдовое замыкание толкателей 5 на кулачках 3 1х:ушвствпявтся пружинами растяжения 7 Профиль кулачка обеспечивает равномерВое сведение губок и опоры 1 к центру охвата. Изделие 8 помешается между тордом опоры 1 и рабочими поверхностями зажимных губок, Схват промышленного робота работает следуюшим образом. Захват изделия 8 осуществляется nepe-J мешением штока 2, опоры 1 с кутючками 3 в направление изделия 8. При этом качаюшиеся толкатели. 5 взаимодействуют через ролики 4 с кулачками 3 рабочие поверхности зажимных губок также перемешаются в направлении изделия 8. Толкатели 5 перемещаются в течение всего периода перемещения опоры 1. Освобождение изделЕЯ 8 происходит при перемещении штока 2 гийроииишщра и связанной е ним опоры 1 в направлении от изделия в. Пружины растяжения 7 обеспечивают при этом контак ропаке 4 с кулачками 3 н раз 1едеиве зажвмшдх . ТТрн варшнте йсшлвснйя охвата зазшат издепия Э осушествлвется .перемеоюнвем штока 2, )1 1 с кулачками 3 в направлении издедвя. При этом- качающиесй толкатели 5 взаимодействуют через ролики 4с куяач. камш и рабочие поверхности зажимных губок в вачапб перемещения опори 1 передвигаются в направленш изделия до сопрн коовю&евва с нюл, затем она остаются н$яодввжвымя orsocBff&atMo корпус 6 до кончания перемещения опоры в направлеии изделия. Движение опоры в направлеии изделия прекращается после соприкосовения его торцовой поверхности с поверхностью изделия 8. Освобождение изделия происходит при перемещении штока 2 гидроцилиндра и связанной с ним опоры 1 в направлении от изделия 8.При этом в начале перемещения опоры 1 зажимные губки неподвижны, они освобождают изделие 8 в конде. перемещения опоры 1 в направлении от изделия. Формула изобр ejT е н и я Схват промышленного робота, содержашвЛ шарнирно установленные на корпусе , опору, расположенную соосно прЕводу линейного перемещения, кинематически связа1шому с губками кулачковым механизмом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей г упрощения конструкции , i ОДШ1 вз элементов кулачкового механизму смонтирован на опоре, а кулачок выполнен с профилем, очерченным по кривой. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР № 44О249, кл. В 25 15/00. 2. Заявка № 2140697/08, кл. В 25 i5/OO, 1975, по которой принятоположительное решение о выдаче авторского свидетельства.