Схват промышленного робота Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, манипуляторам.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, губки, зажимные кулачки. Каждый кулачок соединен со своим гидроцилиндром 1.

Однако данны схват характеризуется низкой надежностью из-за отсутствия предохранительной аппаратуры в напорной магистрали гидроцилиндров, причем форма и размеры губок предназначены для конкретного типа и размера детали.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата детали.

Цель достигается тем, что схват промышленного робота, содержащий корпус с зажимными губками и приводными гидроцилиндрами, снабжен ходовыми винтами, гидрозамками, а также продольными и поперечными направляющими, причем зажимные губки соединены со штоками гидроцилиндров посредством дополнительно введенных шарниров и пружин и кинематически связаны с ходовыми винтами, а гидроцилиндры гидравлически связаны между собой последовательно посредством гидрозамков.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - гидравлическая схема схвата; на фиг. 3 - схват, вид сбоку.

Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, продольных направляющих 2, продольного ходового винта 3, ползунов

4, промежуточных опор 5 с гайками 6, поперечных направляющих 7, поперечных ходовых винтов 8, кронштейнов 9 с гайками 10, губок 11 схвата, закрепленных посредством цилиндрических шарниров 12 и пружин 13 на штоках гидроцилиндров 14, со встроенными гидрозамками 15, матриц телеобъектива 16 и гидрораспределителя 17. Схват работает следующим образом. При появлении детали в поле зрения

0 телеобъектива 16 определяются размеры и форма детали, в соответствие с которыми ползуны 4 перемещаются по продольным направляющим 2 при помощи продольного ходового винта 3 и гаек 6 на расстояние, 5 необходимое для взятия детали данной длины, а кронштейны 9, перемещающиеся по поперечным направляющим 7 при помощи поперечных ходовых винтов 8 и гаек 10, устанавливаются пропорционально сигналу телеобъектива 16. Гидрораспределитель 17 0 соединяет гидроцилиндры 14 через гидрозамки 15 с напорной магистралью гидросистемы робота, происходит сжатие детали. Для освобождения детали от захвата гидрораспределитель 17 соединяет напорную 5 магистраль робота с контуром управления гидрозамками 15, а полость гидроцилиндров 14 со сливной магистралью. Рабочая жидкость под действием возвратных пружин гидроцилиндров 14 перетекает в сливную магистраль и деталь освобождается от захвата.

Предложенный схват манипулятора позволит надежно зажимать детали различной конфигурации в руке робота или манипулятора.

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус с зажимными губками и приводными гидроцилиндрами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности захвата детали, он снабжен ходовыми винтами, гидрозамками, а также продольными и поперечными направляющими, причем зажимные губки соединены со штоками гидроцнлиндров посредством дополнительно введенных шарниров и пружин и кинематически связаны с ходовыми винтами, а гидроцилиндры гидравлически связаны между собой последовательно посредством гидрозамков. S (Л ьо 00

tZ

8

tje.Z