Схват промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению, и может быть использовано в промышленных роботах манипуляторах, приме-: няемых для установки деталей в гнезда корпусов при сборке изделий, в цанговые и кулачковые патроны при токарной обработке.

Целью изобретения является повышение производительности путем сокращения времени цикла установки детали и упрощение конструкции.

В схиате, содержащем корпус с фланцем и шарнирно закрепленными губками, привод перемещения губок с седлом кольцевого канала и механизм досылки, последний выполнен в виде .подпружиненного поршня, размещенного в осевом отверстии привода губок, рабочая полость механизма соединена кольцевым каналом с рабочей полостью привода, а в осевом отверстии последнего смонтирован штуцер с буртом, подпружиненный относительно корпуса, причем указанный штуцер установлен с возможностью поочередного контактирования торцевой поверхностью с фланцем корпуса, а буртом с седлом кольцевого канала.

Такое конструктивное решение обеспечивает управление схватом с помощью одного канала подачи сжатого воздуха, при этом автоматически соблюдается чередование работы приводов перемеще- . НИН губок и механизма досылки, что упрощает систему управления схватом и сокращает время цикла установки детали.

На фиг. 1 изображен предлагаемыр : схват с губками в закрытом положении, сечение; на фиг. 2 - то же, губки в открытом положении; на фиг. 3 - то же, начало раскрытия губок и срабатывание механизма досылки; на фиг.4- вид А на фиг. 3; на фиг. 5 -.кольцевой канал в открытом положении; на фиг. 6 - то же, в закрытом положении; на фиг. 7 - верхняя часть штуцера (канал штуцера в открытом положении). Схват содержит корпус 1, на котором закреплены обойма 2 и фланец 3 с центрирующим стержнем.4.

На обойме 2 смонтированы оси 5 .с закрепленными на них кулачками 6 и захватными губками 7. В осевом отверстии корпуса 1 установлен замыкатель 8 со скошенными рабочими площадками, взаимодействующими в рабочем положении с кулачками 6. В осевом от10

1255Д26

верстии замыкателя 8 смонтирован привод 9 перемещения губок с трубчатым штоком 10. Между замыкателем 8 и приводом 9 перемещения губок образована рабочая полость 11. В осевом отверстии привода 9 перемещения губок смонтирован механизм досылки в виде поршня 1 2 с толкателем 13, отжатого в нерабочее положение пружиной 14, взаимодействующей вторым концом с коль цом 15, закрепленным в расточке привода 9 перемещения губок.

Между стенками отверстия в приводе 9 перемещения губок и поршнем 12 15 образована рабочая полость 16. На штоке 10 установлены гайки 17 и 18. Между корпусом 1 и гайкой 17 установлена пружина 19, между замыкателем 8 и гайкой 18 - пружина 20. В осевом 20 отверстии штока 10 смонтирован штуцер 21 с буртом 22. На выходном конце штуцера 21 установлена гайка 23, взаимодействующая с пружиной 24, которая вторым концом упирается в шай- 25 бу 25, закрепленную между корпусом 1 и фланцем 3. Полость 11 соединена с источником сжатого воздуха через штуцер 26, закрепленный на замыкателе 8, и гибкий трубопровод 27, раз- в полости корпуса 1. Полость 16 соединена с полостью 11 отверстиями 28 и кольцевым каналом 29. Сила противо.действия пружины 19 выбрана больше силы противодействия пружины 20.

Схват работает следующим образом. В исходном положении полости 1 1 и 16 соединены с наружной средой через трубопровод 27, который через 4Q управляемый золотник (не показан) соединен с наружной средой. Губки 7 закрыты (фиг. 1) и зафиксированы с помощью замыкателя 8 за кулачки 6. Для поворота губок 7 в открытое поло- жение сжатый воздух под давлением подают по трубопроводу 27 в полость 11 и одновременно из полости 11 через отверстия 28 и кольцевой канал 29 в полость 16, при этом замыкатель 8 перемещается (вверх) и освобождает кулачки 6, пружина 20 сжимается. Толкатель 13 вьц;вигается из отверстия привода 9 перемещения губок. После прихода замыкателя 8 в крайнее положениеначинается перемещение привода 9 перемещения губок (вниз), и происходит сжатие пружины 19. Привод 9 перемещения губок через кулачки 6 .и оси 5 поворачивает губки 7

30

35

45

50

55

31

в открытое положение, при этом пружина 19 сжимается. При повороте губок 7 на неполный угол раскрытия (например, на 2/3 от полного поворота) седло кольцевого канала 29 поверхностью Б входит в контакт с буртом 22 штуцера 21 и перекрывает доступ воздуха из полости 11 в полость-16. При дальнейшем перемещении привод 9 перемещает штуцер 21, при этом пружина 2А сжимается. При движении штуцера 21 его торец отходит от стенки фланца 3 на величину Н и открывает выход воздуха из полости 16 через осевой канал 30 в штуцере 21 в полость пружины 24 и далее через кольцевой зазор 31 между элементами 21 и 25 и отверстие 32 в корпусе 1 в наружную среду. Поршень 12 под действием пружины 14 перемещается в исходное положение (вверх). В таком положении рабочих элементов схват устанавливают на деталь 33 до упора толкателя 13 в поверхность детали 33. При отключении подачи сжатого воздуха, т.е. соединение полости 11 с наружной средой, привод 9 перемещения губок изамыJJ

фаг.1

264

катель 8 под действием пружин 20 и 19 перемещаются в исходное положение. Привод 9 перемещения губок через кулачки 6 поворачивает губки в закрытое положение, а замыкатель 8 скошенными поверхностями заклинивает кулачки 6. Так осуществляется захват детали 33 губками 7 схвата. После перенесения детали 33 в зону ее установки, например в кулачки зажимного патрона станка, по трубопроводу 27 подают сжатый воздух, и начинается раскрывание губок 7. На начальной стадии поворота, т.е. при отведении

губок 7 от детали 33, толкатель 13 перемещает деталь 33 в осевом направлении и устанавливает кулачки патрона. На конечной стадии раскрытия губок привод 9 перемещения губок

перемещает штуцер 21 (вниз), полость 16 соединяется каналом 30 с наружной средой, и пружина 14 возвращает толкатель 13 в исходное положение . Следующий цикл захвата, транспортировки и установки де - . тали осуществляется . аналогич - но.

фиг.1

IS 10 It 10

ВидА

игЛ

28

22 30

фиг.6

Составитель Е.Ермолаев Редактор О.Юрковецкая Техред К.Кадар Корректор В.Бутяга

4764/18

Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4