Устройство вертикального перемещения Советский патент 1979 года по МПК B25J17/00 B25J19/00 

I

Изобретение относится к машинос1ро нию, а именно, к промышленным робота и манипуляторам.

Иэ основного авт.св. № 529074 известно устройство вертикального перемещения, содержащее основание, подвижную секцию, с приводом и пружинный уравновешивающий механизм с кулачковой шайбой. Уравновешивающий мехагошм вьшолнен в виде двухгросовог барабана, один из тросов которого закреплен на его цилиндрической части и кинематически связан с пружиной, установленной на основании, а второй - на кулачковой части барабана н кинематически связан с подвижной секцией, причем барабан закреплен на приводе, а его кулачковая часть выполнена, например, по сп1фали Архимеда.

При работе известного устройства имеет место смещение точки приложения силы натяжения троса, взаимодействующего с кулачковой частью барабана, от расчетной рабочей точки данного

устройства, в результате чего появлйется кинематическая ошибка уравновешивания. Кроме того, .этот трос закручивается, что снижает надежность устройства.

Цель изобретения - повышение точ кости уравновешивания и надежности устройства.

Это достигается тем, что устройство вертикального перемещения снабжено направляющими и блоками, один из которых установлен непосредственно на основащги, а второй в смонтирюванных на том же основании направляющих и находится в контакте с кулачковой пастью барабана, причем один из тросов связан с подвижной сектшей через эти блоки.

На фиг. 1 изображено устройство вертикального п эенгещения, продольный разрез; яа фиг, 2 - разрез на фиг. 1.

Устройство содержит основание 1, подвижную- секшпо 2 и передачу 3 винтгайка. На основании 1 установлен пружинный уравновеапгоающий механизм, вы попиенный в виде двузстросового барабана 4 и уравновешивающей пружины 5 На далиндрической поверхности барабана 4 вьгаолненавинтовая канавка, а на кулачковой - спиральная, например, по стфали Архимеда. Трос 6 одним концом намотан на винтовую канавку, а другим при помощи направляющего блока 7 соединен с уравновешивающей пружиной 5. Трос 8 одним концом намотан на спнральную канавку, а другим при помощи прижимающих блоков 9 и 10 и направляющих блоков Ни 12 соедине с подвижной секцией 2. Прижимающий блок 9 всегда находится в контакте с кулачковой частью барабана и опирается конпами оси на неподвижные направ сякшие 13, закрепленные на основании Устройство работает следующим образом. При выдвижении подвижной секции 2 двухтросовый барабан 4 поворачивается

f

фиг.1

5 «

W

фиг. 2 234 против часовой стрелки. Блок 9 за счет реакции от силы натяжения троса 8,co3-i даваемой блоком 1О, перемещается- по неподвижным направляющим 13 в ради- альном направле}ши (слева направо). В результате всегда обеспечивается взаимодействие троса 8 с кулачковой частью барабана в расчетной точке уравновещиваюшего механизма. Кроме того, за счет неподвижности оси блока 1О устраняется закручивание троса 8. Формула изобретения Устройство вертикального перемещения по авт.св. МЬ 529074, о т л и чающееся тем, что, с целью повышения точности уравновешивания и надежности, оно снабжено направляющими и блоками, один из которых установлен непосредственно на основании, а второй- в смонтированных на том же основании направляющих и находится в контакте с кулачковой частью барабана, причем один из тросов связан с подвижной секцией через эти блоки.