Схват манипулятора Советский патент 1979 года по МПК B25J15/00 

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение отнасится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматозащит технологических процессов при сборке деталей, их поштучной загрузке и выгрузке. .

Известный схват манипулятора, предназначенный для автоматизации технологических процессов, содержит корпус, подвижные губки и привод их перемещения 1.

Недостатком указанного схвата является то, что он работает надежно лишь при достаточно точной ориентации объектов относительно губок в зоне захвата.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является схват манипулятора, содержащий корпус с приводными губками 2.

Такой схват недостаточно надежен в работе и сложен по конструкции.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы.

Для этого корпус снабжен ловителем, выполненным в виде призмы, вершина которой расположена между губками, и подпружиненными лапками, охватывающими этот ловитель и кинематически связанными с губками.

На фиг. 1 изображен схват со снятой верхней крышкой и одной парой лапок, общий вил; на фиг. 2 - вид А на фиг. I; на фиг. 3 - одна из губок; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3; на фиг. 5 - схват в работе, вид спереди; на фиг. 6 - то же, вид сверху; па фиг. 7 - положение объекта относительно ловителя и лапок.

Схват состоит из корпуса 1 с верхней 2 и нижней 3 крышками. Корпус снабжен ловителем, выполненным в виде призмы с углом а, вершина призмы расположена между приводными губками 4 и 5, установленными на оси 6. Каждая из губок имеет рабочую поверхность 7 для зажима объектов, зубчатый сектор 8, проушину 9 и сквозной паз 10.

На осях 11 и 12, установленных в крышках 2 и 3 с возможностью поворота и пропущенных сквозь пазы 10 губок 4 и 5, насажены трибки 13 и 14, сцепленные с зубчатыми секторами 8 губок 4 и 5 соответственно. На осях 11 и 12 смонтированы две пары лапок: верхние 15 и 16 и нижние 17 и 18, 3tnTbiKTiiotifne ловитель при своем рабочем ходе. Траектория 19 движенияконцов лапок совместно с рабочими поверхностями Лапок 15,16 и 17, 18 и сторонами угла а призмы ловятеля образуют зону захвата. Лапки 15, 16,17 и 18 установлены с возможностью поворота относительно осей II и 12 в пределах заданного люфта, ограниченного с обеих сторон и выбираемого пружинами, поджимающими лапки к объекту. Посредством рыча-гов 20 и осей 21 проушины 9 губок 4 и 5 соединены с проушинами ползуна 22, навин;че нногр на шток 23 силового цилиндра (на фигурах не показан), установленного в корпусе Г и являюш,егося приводом схвата. Лыски под ключ на штоке 23 служат для регулиров-ания развиваемого губками 4 и 5 усилия схватывания путем изменения положения ползуна 22 относительно Н1тока 23 при вращении последнего. Контргайка 24 фиксирует положение ползуна 22. Схват работает следуюнаим образом. Ходом манипулятора схват перемещается лоБителем вперед в пОлОжение, в котором схватываемый оказывается в зоне за хвата, ограниченной лапками 15, 16, 17 и 18 и сторонами углаа. При рабочем ходе итока 23 лапки захватывают объект и пере меигают его в угол ловителя, где он принима.ет точно фиксированное положение и зажимвется губками 4 и 5. Вследствие того, что псредаточное число передачи, состоящей из зубчатого сектора 8 и трибок 13 и 14, примерно равно 1:2,5 - 3, движение лапок oneрежает движение губок, так что ланки успевают сомкнуться, а объект -- занять фиксированное положение в углу ловителя прежде, чем рабочие поверхности губок достиг 1ут зоны захвата. При дальнейшем движении губок (вплоть до зашемления объекта) лапки остаются неподвижными за счет люфта в их соединени.и с осями 11 и 12 и прижимаются к объекту пружинами. Освобождение (выдача) деталипосле перенесения ее манигТулятором в зону выдачи и установки ее торцом в. сЭпрягаемую деталь осущеетвляется в результате обратного хода штока 23, при этом сначала разводятся губки 4 и 5, а затем лапки 15, 16, 17 и 18. Формула изобретения Схват манипулятора, содержаииш корпус с приводными губками, отличающийся тем, ЧТО, с целью упрошения конструкции и повышения надежности работы, корпус снабжен ловителем, выполнеиным в виде призмы, верлшна которой расположена, между губками, и подпружиненными лапками, охват1 ваю1цими этот ловителц и кинематически связанН1)1ми. с губками. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство S° 503714, кл. В 25 J 15/00, 1974. 2.Авторское свидетельство ,Мо 522051, кл. В 25 J 15/00, 1975.

15

Й/2.Г

ВидА

Фигз

Вид в

б

Фиг Л

77

Фиг 5

П

Риг.7