Устройство для сборки деталей Советский патент 1979 года по МПК B23P19/12 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СБОРКИ ДЕТАЛЕЙ Устройство (фиг. 1 и 2) сопержит кольцевой корпус t, в котором установпены подвижные ползуны 2 (фиг. 1,2,4) с расположенными в них трубками 3 подачи сжатого воздуха и механотронами 4 с укрепленными на их стержнях (внешних выводах) плacтиRa.r,I 5 (фиг. 1,Я). Механотроны 4 характеризуются очень высокой чувств итвпьностью к Величине и к направпению и изменению сипы воздействия на внешние выводы. Подвижные ползуны 2 имеют вверху кронштейны 6, ползуны 2 снабжеш пружинами 7 и направпякшгамв 8. Между попэувами 2 расположена собираемая де таль Валик 9 (фиг. 1,2), а вторая со- прягаемая деталь 10 установлена на под вижном в двух взаимно перпендикулярных направлевияк столе 11 (фиг. 1). УстройгС гво содержит толкатель 12 со скошенГными гребенками 13. Устройсггво для сборки деталей установлено на обиюй станине (условно не показана) со столом 11. ... Устройство (фиг. 5) может быть встроено в схват промьплленного робота, ; содержащего стержень с кистью 14, на к угррой шарнирно установлены губки 15 и 16, связанные тягамк 17 и 18 с попаушкоЙ 19. Губки 15 н 16 снабжены ползунами 2 с трубками 3 и механо:Тронами. Работает устройство следующим образом: деталь- вал 9 из загрузочного устройства (условно не показано) подают устройство для сборки (фиг. 1,2,4 ), где она располагается между четырьмя ползунами 2. При подаче сжатого, воздуха по трубкам 3 последний, попадая на noieepxHocTb (или на отверстие) детали 10 частично отражается от нее. ОтраженньУй поток воздуха действует на пластины 5 м ханотронс® 4, которые на больший поток, отражедаеый от поверЕквости торца детали 10, реагирует в большей степени, чем н поток, отражеаный от краев отверстия, по давая сигнал & систему утфавлеиия пере J мещением стола 11, При этом подвижные электроды механотронов 4 под механичес КИМ воздействием воздуха на стержень (внешний вывод) с пластиной 5 перемешаются относительно неподвижных электродов. Изменение относительного положения электродов в механотроне вызывает изменение тока в цепи управления. Каждая противоположно размещенная пара механотронов 4 электрически сВязана в схеме управления через усилители с испопнительными механизмами (условно не показаны) привода стола 11. Полученные с каждой пары механотронов 4 сигналы, преобразуются исполнительными: механизмами в перемещение стола 11. При достижении соосного расположения деталей 9 и 10 сигналы, поступающие от противоположных пар механотронов оказываются равными, что обеспечивает отключение исполнительных механизмов привода стола 11. Движение последнего прекращается. Включается привод (условно не показан) толкателя 12. В процессе движения толкателя 12, после того, как вал 9 вошел в отверстие детали 10 (началось сопряжение деталей 9 и 10) скошенные кромки гребенок 13 давят на кронштейны 6 ползунов 2, раздвигая последние. Это обеспечивает беспрепятственное осуществление сопряжения деталей . 9 и 10 под действием толкателя 12 с силой F .По окончании хода вниз толкателя 12 сборка завершается, тол- ; катель 12 возвращается в исходное положение, собранный узел удаляется с рабочей позиции или стол 11 перемещается по заданной программе, выводя новую деталь 10 на позицию сборки. После этого цикл сборки повторяется Предлагаемое устройство оля сборки обладает высокой чувствительностью и точностью, что существенно повышает надежность сборки. Особенно вто эффективно при малых смещениях сопрягаемых поверкностей, когда разница в пневматических сигналах в трубках 3 незначитель на. Однако, эта разница четко улавливается механотронами 4, а значит, поступают управляющие сигналы на исполнительные механизмы, управляющие положением стола 11, т.е. положением детали 10. Устройство применимо для щирокого класса деталей, имеет высокое быстродействие. Высокая чувствительность механотронов, оснащенных диафрагменными чувствительными элементами, к давлению даст возможность выноса их из зоны сборки или установки непосредственно в трубках 3, что максимально освобождает сборочную позицию. В предлагаемом устройстве трубки 3 для подачи воздуха могут быть заменены каналами, выполненными непосредственно IB ползунах 2, так,что одной из стенок их будет поверхность охваченной ими детали 9. Это позволит максимально 5,,6 приблизить воздушные каналы к собираемым деталям, т.е. повысить точность отслеживания за положением собираемых деталей. Представленная конструкция устройства позволяет вставить в отверстие как гладкие валики 9, так и велики, имеющие головки (или ступенчатые валики). После нее достигается тем, что ползуны 2 при сборке расходятся (раздвигаются). Предлагаемое устройство может быть использовано также в качестве ориентирующего органа в схватах промышленных роботов и манипуляторов (фиг.5). Работа устройства в качестве орвеитирующего органа схвата механической |руки промьш ленного робота осуществляется следующим образом: ползушка 19 перемещается влево по стержню с кистью |14, увлекая за собой тяги 17 и 18, которые раскрывают губки 15 и 16 с уе тановлекными на них ползунами 2, несущими трубки 3 с механотронами. Механическая рука подводится к детали 9. При движении ползушки 19 в обратном направлении (вправо) деталь 9 захватыВеется ползунами 2 (после полного закрытия губок 15 и 16) и рука переносит деталь, удерживаемую таким схватом, на сборочную позицию. Установка детали 9 в отверстие любой детали может

а

IJfJfJ ijrrf 77/ - 25 осуществляться либо при перемещении руки со схватом по сигналам, подаваемым механотронами в систему управления движением руки робота, либо путем перемещения детали с отверстием относительно схвата, как было описано вьпие. Формула изобретения Устройство ДПР сборки деталей типа вал-втулка, содержащее корпус с ползунами, имеющими кавалы для подачи воздуха, приводьт перемещения одной из де.талей во взаимно перпендикулярных нанравлениях и толкатель, отличающ е е с я тем, что, с целью пойьпцения точности пентрировайия деталей и надеж ности сборки, толкатель снабжен Гребенками, на ползунах установлены кронщтей.ны, предназначенные для взаимодействия с этими гребенками, и механотройьт, выходы которых через усилители связаны : с приводами перемещения детали, -причем на торцах подвижных епейтродов механотронов расположены ппастиаы, охватывающие выходы каналов. Источники информации, принятые во, внимание при экспертвае 1, Авторское свидетельство СССР № 298457, кл, В 23 Р 19/02, 1962.