Запястье манипулятора Советский патент 1976 года по МПК B25J15/02 

чивают на необходимый телесный угол относительно неподвижного стержня 4 приводами 12. Затем включают привод 10 и производят схват груза губками 14 захвата 5. При этом механизм ударно-импульсного действия обеспечивает быстрый холостой ход - подвод губок 14 к грузу.. Затем за счет кинетической энергии ударно-импульсного механизма производят схват груза с заданной силой, регулируемой по времени действия. После этого можно произвести BpauteHlie захвата 5 с грузом от привода 3, к которому рабочая жидкость подается через гибкие шланги 15, размещенные внутри полого стержня 4 и корпуса запястья 1. При включении привода 3 сцепная муфта 11 отсоединяет привод 10 от карданного шарнира 9, который свободно враш,ается с приводным валом 8, жестко соединенным с поворотным от привода 3 держателем 2.

Формула изобретения

1.Запястье манипулятора по авт. св. № 428934, отличаюш,ееся 1ем, что, с целью повышения маневренности, оно снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечия и соединенным с захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей щарнира запястья.

2.Запястье по п. 1, отличающееся тем, что, с целью уменьшения установочной мощности, привод захвата снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия.

12 , Вращение сфере Фи,г

S

14

6-S

т

Фиг. 4