Схват Советский патент 1981 года по МПК B66C1/44 B25J15/04 

1

Изобретение относится к средствам автоматизации погрузочно-разгрузочных работ и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.

Известно захватное устройство, содержаидее корпус, мембрану и силовой цилиндр 1}.

Это устройство характеризуется ограниченными технологическими возможностями, что связано с невозможностью осуществлять надежный захват деталей, размерные параметры которых отличаются от размерной дискретности расположения втулок с пгшьцами, зависящей от толщины стенок втулок, диаметра пальцев и прочности перемычек мембраны между соседними втулками. Большая размерная дискретность расположений пальцев приводит к го-, му, что число пальцев, одновременно контактирующих с объектом захвата, невелико, это может привести к его выпаданию из схвата в процессе транспортирования. По этой.же причине низка надежность з.акрепления деталей сложной конфигурации. Концентрация усилий зажима при малом числе контактирующих с объектом захвата пальцев не позволяет закреплять без дефор2

маадии и опасности разрушения тонкостенные и хрупкие детали.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей захватного устройства.

Для достижения поставленной цели оно снабжено закрепленными на обращенной к захватному объекту стороне мембраны захватными элементами в ви0де упругих игл, наклоненных к центру мембраны, которая выполнена вялой, причем с другой стороны этой мембраны размицен шток силового цилиндра .

5

Ца фиг. 1-показано захватное устройство, общий вид, разрез; на фиг. 2 - вид С на фиг. 1/ на фиг. 3 - схема захвата детали упругими игольчатыми элементами.

0

Захватное устройство (см. фиг. 1 и 2) содержит корпус 1, в нижней части которого с помощью кольца 2 укреплена мембрана 3, например стальная, конструктивно выполненная вя5лой, т.е. имеющая постоянную выпуклость в центре, которая может быть с любой ее стороны в зависимости от направления действия внешней сила (состояние мембраны, соответствующее положению А или В). На сторо0

не мембраны, обращенной к захватываемой детали, укреплены эластичные . секторы 4 с упругими игольчатыми элементами 5, являющимися захватными элементами, выполненными, например, стальными и наклоненными к центру мембраны (игольчатая или корднс1я лента). В верхней части корпуса выполнен силовой цилиндр одностороннего действия, шток б которого связан с поршнем 7 и в исходном положении расположен на некотором расстоянии от мембраны. Отверстие 8 в крышке 9 служит для подачи рабочего тела в бесштоковую полость силового

цилиндра. Пружина 10 предназначена для возврата поршня со штоком в исходное положение. Винт 11 служит для регулировки величины прогиба мембраны Д. ..

Схват работает сзледующим образом. В исходном .положении мембрана 3 с эластичным сектором 4 выгнута в сторону захватываемой детали. С помощью руки робота захватное устройство перемещается в зону расположения объекта захвата, и затем подается команда на его опускание, в процессе которого упругие элементы 5, попавшие в площадь захватываемой детали, прогибаются. Дальнейшее опускание захватного устройства приводит к деформации мембраны 3 в сторону штока 6. В момент прохождения мембранной нейтральной (средней) плоскости, совпадающей с ее плоскостью заделки

(защемления) в корпусе 1 схвата, направление упругих сил, действующих на мембрану, меняется, и она из устойчивого положения А переходит в устойчивое положение В, Дальнейшее перемещение мембраны ограничивается штоком б.

Захват детали осуществляется, упругими игольчатыми элементами, концы которых при перемещении мембраны из положения А в положение В (см, фиг. 3) перемещаются по радиусу г. из точки а в точку Ь, геометрически смещаясь при этом к центру (движение захвата) на величинуд. Максимальное значение Л„ , обуславливающее максимальное значение зажимного усилия, имеет место при нахождении мембраны в нейтральном положении, f являющемся неустойчивым,так как мембрана из-за наличия в ней распорных упругих сил стремится занять одно из двух устойчивых положений - А или В,

Надежное закрепление детали при устойчивом положении мембраны наблюдается в том случае, когда мембрана перейдет нейтральное положение и займет положение В при минимальном допустимом значении прогиба Aij, т.е.

5 Л Л, . Минимальное допустимое

значение величины Д-, обеспечивающее - надежное защемление детали и устойчивое положение В мембраны, исключающее ее возврат в положение А под

0 дейст вием собственного веса и веса детали , обеспечивается с помощью регулировочного винта 11.

Возврат мембраны в исходное положение А и расфиксация детали осуществляется штоком 6 при подаче рабочего тела,например сжатого воздуха,через отверстие 8 в крышке в бесштоковую полость силового цилиндра.

Формула изобретения

Схват, содержащий корпус, мембрану и силовой цилиндр, отличающ и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен закрепленными на обращенной к захватываемому объекту стороне мембраны захватными элементами в виде упругих игл, наклоненных к центру мембраны, которая выполнена вялой , причем с другой стороны этой мембраны размещен шток силового цилиндра.

Источники информации,

принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское.свидетельство СССР по заявке № 265.5619, кл. В 66 С 1/44, В 25 J 15/04, 1978.