Устройство для записи программы управления промышленным роботом Советский патент 1979 года по МПК G05B19/409 G05B19/423 

Изобретение относится к программно му управпению многокоординатными механизмами и может быть Использовано при записи программы управления движением рабочего органа по заданной траектории. Известно устройство записи программ управления движенвкм рабочего органа промышленного робота с помощью имитатора, снабженного координатными датчиками и установленного на конце руки робота l. Однако в данном устройстве имеют место погрешности записи программы, о бус позволенные возможностью подачи сиг нала управления на привод лишь при сме щении имитатора от нулевого положения и, вследствие этого, наличием при многокоординатном управлении фазового рас согласования между траекторией движен имитатора (фактической траекторией) в траекторией, записываемой в запоминаю щее устройство по результату управпе- Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство для записи программы управления промышленным роботом, содержащее блок памяти и по каждой координате после- до атепьно соединенные датчик перемещения, исполнительный привод, датчик положения и сумматор, выход которого, подключен к блоку памяти 2 . Недостатком этого устройства является низкая точность записи программы. Цель изобретения - повышение точности записи программы. Это достигается тем, что в устройстве датчик перемещения подключен к сумматору той же координаты. На чертеже изображена структурная схема устройства. Оно содержит блок I памяти, координатные датчики 2 перемешения, установленные на имитаторе (на чертеже не показан), подключенные к исполнительным приводам (координат) 3, датчики 4 положения, сумматор 5, входы