Система управления Советский патент 1979 года по МПК G05B11/00 

(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ Поставленная цель достигается тем что система дополнительно содержит второй ключ и блок изменения пропорциональной составляю1цей, блок умножения, блсэк дифференцирования, блок контроля знака, блок контроля модуля и блок контроля сигнала ошибки, первый вьакод-которого соединен с входом блока изменения интегральной составляющей и управляющим входом первого ключа, второй выход - с входс 4 блока изменения пропорциональной составляющей и упра:вляющим входом второго ключа, а третий выход - с уп равляющим входом блока контроля модуля,выход которого соединен с уп.равлякщим входом блока контроля знака, первый выход которого соединен с блоком измененная пропорциональной составляющей, второй выход - с управ ляющим входом первого ключа, а вход с выходом блока умножения, причем вх ды логического блока контроля сигйала ошибки, блока умножения и.блока диффёренЦиройайия соединены с выхбдо 0лока сравнения,: выход блока диффере цирования соединен с входами блока у Нржения и блока контроля модуля, а выхЪд блока , изменения прюпорцйОнальной составлякадей Соединен с втЬр%зм входом блока ftponbjSU bHanbWoFO fJfefyлирования. На чертеже изображена блок-схема системы управления. Систо 1а соДержит объект 1 управления, исполнительный блок 2, блок 3 сравнения, блоки 4 пропорционально.го и 5 ин±ёгрального регулирования, сумматор б, первый ключ 7, блок 8 из менения пропорциональной составляюще второй ключ 9, блок 10 изменениЯ интегральной составляющей, 6локй Т1 ди ференцирования и 12 умножения, блоки 13 контроля сигнала ошибки 14 йодуля и 15 знака. .- ,. ,.Система работает следующим Обра збм. ., -;-, -- - В блоке 3 сравнения определйётся отклс)нение текущего значения регулируемой переменной К от заданного зна чения (ошибка регулирования ) . По сигналу ошибки формируются две соста ляющйе управляющего сигнала: U k| пропорциональная, формируемая блоком 4; U(j КиГ dt - интегральная, формируемая блоком 5. Суммируясь в сумматоре б, управляющий Сигнал подается на о(5ъект 1 управления через исполнительный блок 2. Блок 13 осуществляет .анализ значения. ошибки по условию , . сУ., ; Если / 6 I ( , то ключей 7 Отключается пропорциональная составляющая (т. е. К11 0) и блоком iO устанавлива§тся значение козффициента KU равное KU, причем К и КиЕсли /ef сУа , то ключом 9 отключается интегральная составляющая (K() и блоком 8 устанавливается значение коэффициента Кц, равное R причем k. В случае выполнения условия (I) блок 13 выдает блоку 14 управляющий сигнал, по которому блок 14 анализирует модуль производной ошибки. Если , то. блок , в зависимости от знака величины g, , определяемой с помощью блоков 11 и 12, отключает пропорциональную составляющую (знак минус) либо устанавливает значение коэффициента Kj,, равное К, (знак плюс) , причем k(i Кут Значения коэффициентов К, Ку,, Ку, , а также величин d. , , л выбираются в зависимости от свойств объекта управления и требований к системе. Таким образом,.данная система автоматического управления обладает следующими свойствами: - при болы-лих значениях ошибки (/6/ ( ) регулирование осуществляется в пропорциональном , пойкольку интегральная составляющая в этом случае приводит к раскачиванию инерционного объекта; - автоматическое изменение коэффициентов регулирования осуществляется с учетом величины О1шбки и скорости ее изменения; - при малых значениях ошибки. (/ё ) бсуцёствляется регулирование в интегральном режиме с большим коэффициентом настройки. Все отмеченные факторы улучшают КаЧёйтвО управления инерционньми объектами. Формула изобретения Система управления, содержащая последовательно соединенные блок пропорционального регулирования, первый ключ, сумматор, исполнительный блок, объект управления, блок сравнения, выход которого соединен с входами блока пропорциональногорегулирования и блокЙ интегральчого регулирования, второй вход которого соединен с выходом блока изменения интегральк ной составляющей, отличающ а я с я теМ, что, с целью улучшеййя качества управления, система содержит второй ключ и блок изменения пропорциональной составляющей, блок умножения, блок дифференцирования, блок контроля знака, блок контроля модуля и блок контроля сигнала сшибки, первый выход которого соединен с входомбл ЬкаИзменения интегральной составляющей и управляющим входом первого ключд, второй выход - с

входом блока изменения пропорциональной составляюадй и управляющим входом второго ключа, а третий выход - с управляющим входом блокаконтроля модуля, выход которого соединен с управляющим входом блока контроля знака, первый выход которого соединен с блоком изменения пропорциональной составляющей, второй выход - с управляющим входом первого ключа, а вход с выходом блока умножения, причем входы блока контроля сигнала ошибки, блока умножения и блока дифференцирования соединены с выходом блока сравнения, выход блока дифференцированйя соединен с входами блоке умножения и блока контроля модуля, а выход блока изменения пропорциональной составляющей соединен с В1;орым входом блока.пропорционального регулирования.

Источники информации, принятые во внимание при зкспертиэе

1.Бесенерский В. А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М., Наука, 1970, с. 108,

0 328.

2.Патент Ст 3938017,

кл. 318-610, G 05 В 11-42, (прототип) .