Адаптивный регулятор Советский патент 1980 года по МПК G05B13/02 

Целью изобретения является повышение TOnkocTW адайтивноРО регулятора. Поставленная цель достигается тем, что регулятор содержит первый блок памяти и последовательно соединенные вто рой блок памяти, делитель и формирователь коэффициента усиления, первые вход и выход функционального преобра зователя через первый блок памяти соединен со вторым входом делителя, а второй : i В61ХОД - со вторым входом формирователя .коэффициента усиления, третий вход которого соединен со вторым входом блока умножения и выходом фбршров1ателя коэффициента усиления. На чертеже представлена функциональ ная Схема адаптивного регулятора. Регулятор содержит задатчик 1, первый и второй сумматоры и 3, фильтр 4, блок 5 умножения, усилитель 6, ин- тегратор 7, дифференциатор 8, первый и второй блоки 9 и Ю определения модуля, функциональный преобразователь 11, фильтр 12 переменной структуры, пер.вый и второй блоки 13 и 14 памяти, делитель 15, формирователь 16 коэффи- циента усиления. Устройство работает следующим 66раэомС. помощью задатчика 1, первого сум матора 2 и фильтра 4 из входного сигна ла регулятора формируется отфильтрЬванный сигнал ошибки, на основе которог1э в регул йтбре рёалйзуется saitcJHynравления вида U(tVj Kp(t)))Ett. При этом произведение Kpt формируется блоком 5 умножения, а уг1 равляюа1ее воздействие U - усилителем 6i интегратором 7 и вторым сумматором 3. Сиг налы 1.| и 1в1 , полученные соответственно с помощью второго блока 10 опре деления модуля и последовательно соеди ненных дифференциатора 8 и первого бло ка 9 определения модуля, используется в цепи самонастройки Kp(-t) . Функциональный преобразователь 11 на их основе выделяет как моменты времени -i перемены знака функции: ). . , где р и оС - постоянные коэффициенты так и моменты времени t-(t . Первый блок 13 памяти запоминает значение сиг нала, поступающего в момент t со вт второго блока 10 определения модуля, а второй блок 14 памяти - сигнала, посту пающего с фильтра 12 переменной структуры в момент t,t . Выходной сигнал фильтра 12 переменной структуры отслеживает с небольшойинерционностью сиг нал 161 в промежуток времени tt. i fl в остальное время равен значению, близкому к нулю. Сигналы с блоков памяти 13 и 14 соответственно в качестве числителя и знаменателя поступают на вход делителя 15, В формирователе 1 б коэффициента усиления реализуется следующий реккурентнь1й закон измененияj (М ПРИ t .+t ; (t,.rT)n.Ht,,.vr; где н - выходной сигнал делителя 15, Т - весовой коэффициент. Сигнал Кр с формирователя 16 коэффициента усиления поступает на вход блока 5 ум- ножения. Используемая в законе формирования функция связана зависимостью, близкой к линейной, с общим коэффициентом уЬйле ния с истёмьг, тV е;, служ йт его xopd- шим идентификатором. Таким образом, при применении Предлагаемого регулятора процесс регулирования практически не зависит от значений коэффициента усиления объекта, который может меняться в болыцом диапазоне. За счет этого при управлении нестационарными объектами достигается увеличение точности его работбь Формула, изобретения Адаптивный регулятор, содержащий последовательно соединенные задатчик, первый сумматор, фильтр, цифференциа- тор, первый блок определения Шдуля | и фильтр переменной структуры,выход 1 фильтра через последовательно срединен- ные второй блок определения моЛупя и I функциональный преобразователь соеди- нен со вторым и третьим:BxoaaMii фильтра с переменной структурой, а через последовательно соединенные блок умножения и интегратор - с первьм входом второго сумматора, выход блока умножения через усилитель соединен со вторым входом второго сумматора, а выход первого блока определения модуля соединен со вторым входом функционального преобразователя, отличающийся тем, что, с.целью повышения точности регулятора, он Содержит первый блок