Способ управления процессом загрузки грейфера и устройство для его осуществления Советский патент 1980 года по МПК B66C13/32 

го веса врезается в материал, а затем под действием усилий в замыкающих канатах начинается поворот челюстей с одновременным вертикальным перемещением их впиз. Благодаря этому из массива материала вырезается слой, объем которого определяется контуром челюстей и глубииой внедрения их в материал. Далее происходит перемещение постепенно увеличивающегося объема материала к середппе грейфера.

В начале зачерпывания усилия в канатах замыкания равны нулю и возрастают по мере смыкания челюстей грейфера. Скорость нарастания усилий в замыкающих канатах зависит от количества материала, захваченного челюстями грейфера, которое в свою очередь определяется глубиной внедрения их в материал. Глубину внедрения челюстей регулируют периодическими прослаблепиями канатов подъемной лебедки, поддерживая усилия в них не выще определенного уровня, зависящего от вида груза.

Таким образом, для неоднократного заполнения грейфера одним и тем же количеством материала необходимо изменять усилия в канатах подъемной лебедки таким образом, чтобы усилия в канатах замыкающей лебедки менялись по одному и тому же закону, т. е. при зачерпывании груза каждому вполне определенному положению челюстей грейфера должны соответствовать вполне определенные усилия в канатах замыкающей лебедки. При выполнении этого условия челюсти грейфера будут описывать одну и ту же траекторию (кривую зачерпывания), а грейфер будет загружаться одним и тем же количеством груза.

Таким образом, для достижения поставленной цели необходимо непрерывно измерять положение челюстей грейфера и усилия в канатах подъемной и замыкающей лебедок при зачерпывании груза. Сигиалы, пропорциональные каждому положению челюстей грейфера, необходимо преобразовывать в сигналы, пропорциональные необходимому для данного положения челюстей грейфера усилию в канатах замыкающей лебедки, и сравнивать их с сигналами датчика, измеряющего усилия в канатах этой лебедки. При рассогласовании между сигналами необходимо провести корректировку усилий в канатах замыкающей лебедки в сторону уменьщения полученного рассогласования.

Па чертеже показана схема устройства для реализации способа управления процессом загрузки грейфера.

Устройство содержит частотные датчпки 1, 2, 3 положения челюстей грейфера, усилия в подъемных канатах, усилия в замыкающих канатах, установленные непосредственно на грейфере. Выходы датчиков 1-3 соединены со входом передающей катушки 4, охватывающей один из рабочих канатов крана. Приемная катущка 5 также охватывает этот канат и установлена на кране. Выход приемной катущки 5 связан со входами фильтрующих усилителей 6-8, соединенных с иреобразователями 9, 10, 11. Выход преобразователя 9 соединен со входом элемента 12 сравнения, другой вход которого связан с выходом формирователя 13 усплпя в канате подъемной лебедки. Выход преобразователя 10 соедипен со входом формирователя 14 усилия в канате замыкающей лебедки. Входы элемента 15 сравнения связаны с выходами преобразователя 11 и формирователя 14, а его выход - с первым входом логического элемента 16 «И, к другому входу которого подключен выход элемента 12 сравнения. Выход элемента 16 «И через релейный усилитель 17 мощности и исполнительный элемент 18 связан с командоконтроллером 19.

Устройство работает следующим образом.

Датчиками 1, 2 и 3 измеряют соответственно угол а между челюстями грейфера, усилие РП в подъемных и усилие Рз в замыкающих канатах. Сигналы от датчиков передаются па кран с помощью катущек 4 и 5 по одному из рабочих канатов крана. Усилителями 6-8 сигналы разделяются друг от друга но частоте и усиливаются. С помощью преобразователей 9-И производится преобразование частотного сигнала в

5 амплитудный. По сигналам датчика 1 формирователь 14 задания формирует сигнал, по которому должно изменяться усилие в канатах замыкающей лебедки для полного заполнения грейфера. Этот сигнал подается на вход элемента 15 сравнения, на второй вход которого подается сигнал, пропорциональный усилию в замыкающих канатах, измеряемому датчиком 3. Сигнал на выходе элемента 15 появляется в том случае, если сигнал, иропорциональный усилию в замыкающих канатах, станет меньще задания, сформироваиного формирователем 14. Сигнал, пропорциональный усилию в подъемных канатах, поступает на вход элемента сравнения 12, на второй вход которого подается задание с формирователя 13. Сигнал на выходе элемента 12 появляется в том случае, когда усилие в подъемном канате больще определенного уровня, устанавливаемого формирователем 13. Сигналы с выходов элементов сравнения 12 и 15 поступают на вход логического элемента 16 «И. При наличии сигналов на обоих входах элемента 16 «П на его выходе появляется сигнал, который усиливается усилителем 17 и ириводит в действие элемент 18, который замыкает соответствующие канаты командоконтроллера 19, включая тем самым на спуск лебедку подъема. Таким образом, лебедка включается на спуск всякий