Устройство для захвата и перемещения плоских заготовок Советский патент 1980 года по МПК H05K13/02 

. 1

Изобретение относится к области специального технологического оборудования, а более конкрет-но к устройствам захвата и установки плоских заготовок, например печатных плат на позиции обработки.

Известно устройство для захвата и перемещения изделий, содержащее каретки, перемещающиеся по направляющим, и соединенные с приводом захватывающие губки, зажимающие перемещаемое изделие за наружные поверхности.

- Недостатком указанного устройства является отсутствие координации изделия при захвате и перемещении на позиции дальнейшей обработки Ij .

Вследствие этого невозможно обеспечить точную установку изделия на позицию обработки.

Известно устройство, которое содержит привод, выполненный в виде пневмо- или гидроцилиндра, направляющие, на которых установлены каретки, и связанные с приводом оси с закрепленными на них захватами 2.

К кареткам жестко прикреплены штифты-ловители, взаимодействующие с технологическими отверстиями в заготовках. Технологические отверстия

являются едиными технологическими базами, относительно которых производится обработка всех необходимых размеров заготовок. К кареткам также прикреплены пружины, сбрасывающие заготовку при ее установке на позиции обработки. При этом позиция обработки (пресс, штамп, сверлильный автомат, устройст-во нанесения токо10проводящего слоя, устройство набивки радиоэлементами и т.д.) также содержит штифты, на которые надевается заготовка. Таким образом, сохраняется единство технологических баз при

15 транспортировке и всех видах обработки заготовок.

Устройство перемещается в вертикальном и горизонтальном направлениях и подводится к бункеру, траспорте20 ру или накопителю, при этом штифтыловители устанавливаются против технологических отверстий в заготовках. Устройство прижимается к заготовке, штифты-ловители входят в технологи25ческие отверстия, захваты, поворачиваясь, зажимают заготовку за наружные или торцовые поверхности, а сбрасывающие пружины сжимаются.

Затем устройство перемещается на

30 .позицию дальнейшей обработки, при

этом штифты-ловители должны находить ся против штифтов, установленных на позиции. Точность позиционирования (установки) определяется датчиками внхтрёйней информации, установленными в приводах устройства, и после получения системой управления сигналов с этих датчиков захваты освобождают заготовку и она под действием сбра сыйаюших пружин соскальзывает на штифты позиции обработки.

Однако в силу то, что датчики внутренней информации из-за собственных погрешностей, внешних помех, пределов ТОЧНОСТИ Механизмов Эачастую не могут обеспечить необходимую точность позиционирования, возможны случаи, когда заготовка соскальзывает со штифтов-ловителей, но не попадает на штифты позиции обработки.Это приводит к нарушению нормального технологического цикла обработки заготовок .

Следовательно, недостатком указанного устройства является невысокая надежность установки заготовок.

Цель изобретения - повышение надежности работы, устройства.

Это достигается за счет того, что в устройстве для захвата и перемещения плоских заготовок, преимущественtrS TTe iratffbiX плат, содержащем направляющие с закрепленными на них каретками, к .каждой из которых прикреплена сбрасывающая пружина, штифт-ловитель и захват, каждая каретка снабжейа подпружиненной защелкой С-образно формЬ, установленной с возможностью взаимодействия одним концом с поверхHOdTbm штифта-ловителя, выполненной -образной формы, а другим - со сбрасывающей пружиной, причем штифт-ловитель подпружинен.

На фиг. 1 показан общий вид уст ро йства; На фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1 в момент перемещения к позиции обработки; на фиг. 3 - сечение после сброса заготовки; на фиг. 4 сечение в Момент захвата заготовки; на фиг. 5 - взаимодействие штифталовителя и штифта на позиции обработки в момент сброса заготовки; на фиг. 6 - взаимодействие штифта-ловителя и штифта на позиции обработки З сяучаё их несовпадения.

Устройство для захвата и перемеще ййя плбсййх заготовок содержит размещенные на направляющих 1 каретки 2 и установленные на осях 3 захваты 4. Каретки 2 и захвать 4 могут переме щэгться по направляющим 1 и осям и 1 с а1ГсПЭлива отся в -зависимости от габаритов заготовки 5 при помоши винтов б.

К/каждой каретке 2 прикреплён штифт-ловитель 7, подпружиненный При помощи пружины 8, с выполненной на .нем профилирующей поверхностью Б .-образной формы, а также сбрасываю745038

щая пружина 9, фиксируемая в сжатом состоянии нижним плечомзащелки 10, установленной с пружиной 11 в каретке 2. Защелка 10 пружиной 11 поджимается таким образом, что ее верхнее плечо постоянно прижато к профйлирующей поверхности штифта-ловителя 7.

Направляющие 1 установлены в корпусе 12 манипулятора,, робота или иного перемещающего устройства при помощи регулировочных винтов 13 с возможностью перемещения в зависимости от габаритов заготовки 5. В корпусе 12 выполнен привод, например, в виде пневмо- или гидроцилиндра 14, поршни 15 которого посредством штоков 16 с зубчато-реечной передачей вращают оси 3 с захватами 4.

На корпусе 12 установлен тактильный датчик, например микровыключатель 17, контролирующий наличие заготовки 5 в устройстве..

На позиции обработки 18 и например, в накопителе 19-, установлены штифты 20, 21, взаимодействующие со штифтами-ловителями 7 и фиксирующие положение заготовки 5 при обработке.

Устройство работает следующим образом.

Устройство подводится к накопителю 19 (бункеру, транспортеру или стопке) с заготовками 5, и штифтыловители 7 устанавливаются против штифтов 20. Затем устройство опускается, штифты-ловители 7, вступая в контакт со-штифтами 20, поднимаются, сжимают пружину 8, а верхнее плечо защёлки 10 перемещается по профилирующей поверхности Б, смещая защелку 10 в крайнее левое положение. При этом один конец защелки 10 не препятствует приведении) сбрасывающей пружины 9 в исходное сжатое сортояние. Захваты 4 при помощи привода поворачиваются против часовой стрелки (фиг. 4),. захватыв ают заготовку 5 и сжимают сбрасывающую пружину 9. Затем устройство поднимается, штифтыловители 7 под действием пру.жИны 8 перёмещаются в крайнее нижнее положение, а защелка ДО под действием пружины 11 скользит другим концом по профилирующей поверхности, сдвигается вправо и её нижнее плечо фиксирует сбрасывающую пружину 9. Мйкровыключатель 17 В1адает системе управления сигнал о наличии заготовки в устройстве.

Затем устройство вместе с заготовкой 5 перемещается на позицию обработки 18 так что штифты-ловители 7 устанавливаются против штифтов 21. Устройство опускается, штифты 2Г перемещают штифты-ловители 7 в верхнее положенное, а защелка 10, перемещаясь влево, освобождает сбрасывающие пружины 9. Захваты 4, вращаясь, освобождают заготовку 5, которая под действ.ием сбрасывающих пружин 9 соскальзывает на штифты 21 позиции обработки 18 (фиг. 2, 3). Микровыключатель 17 вьщает сигнал об установке заготовки Профилирующая поверхность Б выби.рается таким образом, что защёлка 10 освобождает сбрасывающую пружину 9 только в том случае, если штифт 21 попадает :в технологическое отверстие в заготовке (фиг. 5). Если штифты-ло вители 7 и штифты 21 не совпали, то штифты 21 упираются в нижнюю плоскость заготовки 5 (фиг. 2,б), переме щение штифтов-ловителей 7 прекращается и защелка 10 не освобождает сбрасывающую пружину 9.Таким образом гарантируется соскальзывание и попадание заготовки 5 на штифты 21 позиции обработки 18, в противном случае микровыключатель 17 не вьщает в систему управления сигнал о сбросе заготовки. Такое выполнение устройства исключает возможность неправильной установки заготовки на позиции обработки и, следовательно, случаи поломки устройств позиций обработки (прессов штампов, устройств набивки радиоэлементами и др.) и повышает надежность работы автоматических линий в целом.

745038 Формула изобретения Устройство для захвата и перемещения плоских заг отовок, преимущественно печатных плат, содержащее направляющие с закрепленными на них каретками, к каждой из котЬрых прикреплена сбрасывающая пружина,штифтловитель и захват, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, каждая каретка снабжена подпружиненной защелкой G-образной формы, установленной с возмо кностью взаимодействия одним концом с поверхностью штифта-ловителя, выполненной С-образной формы, а другим - со сбрасывающей пружиной, причем штифт-ловитель выполнен подпружиненным. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Патент США I 3977535, кл. 214-1, 1976. ; 2. Промышленный робот. Н М-200. Каталог промышленных роботов Японии . 1975, 242-ОЭА (прототип).