Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J11/00 

1

Изобретение относится к манипуляторам, имеющим средства для уравновешивания руки и может быть использовано, например в манипуляторах, обу- g чаемых посредством ручного перемещения рабочего органа по требуемой траектории.

Известен промышленный робот, содержащий основание и механическую Q руку, состоящую из шарнирно сочлененных звеньев 1 .

Недостатком известного манипулятора является недостаточная точность уравновешивания и, вследствие наличия 15 систем управления давлением, усложнение конструкции.

Цель изобретения - упрощение конструкции и повьашение точности уравновешивания.20

Поставленная цель достигается тем, что направляющие каретки расположены на поворотном столе, силовой цилиндр жестко закреплен на каретке в вертикальном положении, шарнирно соединен 25 с механической рукой и снабжен источником постоянного давления.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

(54) МАНИПУЛЯТОР

Манипулятор состоит из основания 1 с поворотньзм столом 2, на котором щарнирно закреплен рычаг 3 руки 4 манипулятора. На столе выполнены направляющие 5, в которых перемещается катерка 6, несущая вертикальный силовой цилиндр 7, корпус которого щарнирно соединен с рычагом 3 руки 4. Силовой цилиндр подключен к системе постоянного давления (не показана).

С помощью установленных в сочленениях руки приводов (не показаны), а в режиме обучения - вручную, за рабочий орган 8, например за сварочную головку, осуществляют перемещение рабочего органа по требуемой траектории. Рычаг 3 при этом принимает различные угловые положения, каретка 6 перемещается по направляющим 5. В любом положении рычага 3 обеспечивается постоянное отношение расстояний и Ь , которые являются плечами действия силы Р (уравновешивающей) и q (вес руки) соответственно.

При постоянном весе руки, что характерно для манипуляторов применяемых для сварки, окраски и т.п. работ, точное уравновешивание руки обеспечивается постоянной силой и отноше