Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится, к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах для гибких производсвтён- ных систем.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей и улучшение динамических свойств манипулятора путем выполнения нескольких различных операций по перемешению механических рук с одновременным уравновешиванием их масс.

Усилие на штоке 10 передается на каждую каретку 4 поровну, разгружая приводы 5 от веса кареток 4 с установленными на них руками. При этом каретки 4 могут находиться на разной высоте на основании 1. При выполнении различных операций перемещения полезного груза обе каретки 4 перемеш,аются в различных направлениях и с различными скоростями (например, одна каретка неподвижна, а другая перемеш,ается

На фиг.1 показан манипулятор, общий Q вверх или вниз, или каретки перемещаются

20

вид, в аксонометрии, на фиг.2 - его кинематическая схема.

Манипулятор содержит основание 1, смонтированное на механизме поворота 2. На основании 1 установлены направляющие 3, по которым перемещаются каретки 4, снабженные индивидуальными приводами вертикального перемещения 5. На каретках закреплены механические руки 6 с захватами 7. Для уравновешивания веса рук 6 и обеспечения их независимого перемещения одна от другой установлен механизм уравновешивания, который состоит из силового цилиндра 8, блока 9, закрепленного на штоке 10 силового цилиндра 8, неподвижных блоков 11 и 12, установленных на основании 1, и гибкого элемента 13. Последний 25 соединен с каретками 4 и проходит через блоки 11 концами 12 и 9.

Для управления давлением в штоковой полости силового цилиндра 8 предназначен редуктор 14 и предохранительный клапан 15. Другая полость силового цилиндра 8 30 сообщена с атмосферой.

в одном направлении с разными скоростями и т. п.). При этом шток 10 перемещается вверх или вниз. Сила натяжения ветвей гибкого элемента 13 остается постоянной под действием постоянного давления в штоко- 15 вой полости силового цилиндра 8, обеспечиваемого редуктором 14 и предохранительным клапаном 15. При ходе штока 10 вниз происходит сбрасывание избытка сжатого воздуха из щтоковой полости силового цилиндра 8 через предохранительный клапан 15, который отрегулирован на такое же давление, что и редуктор 14, этим самым обеспечивается постоянство давления в упомянутой штоковой полости.

Редуктор 14 и предохранительный клапан 15 регулируется в общем случае на такое давление, чтобы усилие на штоке 10 силового цилиндра 8 было равно весу обеих кареток 4 с установленными на них руками 6.

Формула изобретения

Манипулятор работает следующим образом.

В штоковую полость силового цилиндра 8 подают сжатый воздух постоянного давле- 35 ния, при этом происходит натяжение гибкого элемента 13. Усилие на штоке 10 передается через гибкий элемент 13 кареткам 4, уравновешивая вес кареток с установленными на них руками.

При выполнении одинаковых операций по величине вертикального перемещения полезного груза обе каретки 4 перемещаются синхронно вверх или вниз от индивидуальных приводов 5. При этом щток 10 силового цилиндра 8 вместе с блоком 9 перемещается соответственно вверх или вниз, натягивая обе ветви гибкого элемента 13.

.,. 40

45

Усилие на штоке 10 передается на каждую каретку 4 поровну, разгружая приводы 5 от веса кареток 4 с установленными на них руками. При этом каретки 4 могут находиться на разной высоте на основании 1. При выполнении различных операций перемещения полезного груза обе каретки 4 перемеш,аются в различных направлениях и с различными скоростями (например, одна каретка неподвижна, а другая перемеш,ается

вверх или вниз, или каретки перемещаются

в одном направлении с разными скоростями и т. п.). При этом шток 10 перемещается вверх или вниз. Сила натяжения ветвей гибкого элемента 13 остается постоянной под действием постоянного давления в штоко- вой полости силового цилиндра 8, обеспечиваемого редуктором 14 и предохранительным клапаном 15. При ходе штока 10 вниз происходит сбрасывание избытка сжатого воздуха из щтоковой полости силового цилиндра 8 через предохранительный клапан 15, который отрегулирован на такое же давление, что и редуктор 14, этим самым обеспечивается постоянство давления в упомянутой штоковой полости.

Редуктор 14 и предохранительный клапан 15 регулируется в общем случае на такое давление, чтобы усилие на штоке 10 силового цилиндра 8 было равно весу обеих кареток 4 с установленными на них руками 6.

Формула изобретения

30

5

0

Манипулятор, содержащий основание, установленные на нем с возможностью вертикального перемещения механические руки с приводом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и улучщения динамических свойств, механические руки установлены на основании с возможностью их независимого перемещения от соответствующих приводов и снабжены механизмом уравновешивания, выполненным в виде установленного на основании силового цилиндра и передачи с гибкой связью, включающей в себя блоки, один из которых установлен на штоке силового цилиндра, а другие - на основании, и гибкий элемент, закрепленный своими концами на корпусах механических рук и огибающий указанные блоки.

5

5

(Риг. 2.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, имеющим механические руки с приводами их независимого вертикального перемещения. Целью изобретения является рас- щирение технологических возможностей и улучщение динамических свойств. Манипулятор имеет две механические руки 6, установленные на основании 1 с возможностью их независимого вертикального перемещения от приводов 5, и механизм уравновешивания рук, выполненный в виде установленного на основании 1 силового цилиндра 8 и передачи с гибкой связью, включающей в себя блоки, один из которых установлен на штоке силового цилиндра, а другие - на основании, и гибкий элемент, закрепленный своими концами на механических руках. 2 ил. (Л to 1 IsS О) Фиг.1