Захват промышленного робота Советский патент 1980 года по МПК B25J15/00 

(54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА Изобретение относится ,к захватйым устройствам промышленных роботов. Известен захват промышленного робота, содержащий губюи и щриводной механизм поступательного действия . Недостатком известного захвата является затрудненность фиксации деталей цилиндрической формы, что сужает его технологические .воз:мож,ности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей захвата. Для достижения этой цели он снабжен по крайней мере одной дополнительной упругой гибкой лентой, .концы которой закреплены на подвижном элементе приводкого Механизма, а средний перепиб этой ленты пр.исоединен к неподнижному элементу этого механизма, основная и дополнительная ленты установлены со смешением друг относительно .друга в .направлении перемеЩевия лодвиж.ного элемента. На фиг. 1 изображен захват промышленного .робота, вид сверху; на фиг. 2 -то же, .вид сбоку. Захват, ма.нииулируюш|ий с цилиндрической деталью 1, имеет основную упругую гибкую ленту 2 и дополнительные упругие гибкие ленты 5. Ленты имеют М-образную форму и прикреплены внутренним перегибом к руке 4 промышленного робота. Внеш.ние перепибы 5 лент 2 и являются губками захвата и .контактируют с деалью 1. Концы лент присоединены к обойме штока 6, поступательно перемещаюше- гося отиосительно руки 4 посредством направляющего подшипника 7. Привод поступательного перемещения (не показан) ;прикреплен к штоку 6. Захват работает следующим . образом. Продольные неремещения привода приводят .к перемещению подвижного элемента. Вследствие этого внешние перегибы 5 лент 2 и 5 перемещаются относительно неподвижно закрепленного среднего перегиба. Это приводит к воаникновению напряжения, стремящегося произвести обжатие дета.ли. При этом поскольку начальная точка ,каса.ния располагается в непосредственцой близости от места закрепления среднего перегиба, смещения зоны .касания не происходит. При выдвижеНИИ подвижного элемента внешние перегибы 5 лент 2 и .накатываются .на перемещаемую деталь /. Одновременно внешние «перегибы ленты сжимаются, поскольку расстояние от точек каса.ния детали до мест крепления оказывается меньше, чем при отсутствии детали. Это обЗславливает появление упругих сил, преодолеваемых приводным .механизмом. Если теперь отключить привод, то под дейспвием .сил упругосии произойдет возвращение подвижного элемента в .исходное состоялие. Схват оказывается подготовленным к повторению рабочего щикла.

Из большого |раз.ноабразия приводных элементов наиболее делесообразным ЯБЛЯется применение электрамапнитного прввода. При этом сердечник электромагнита выполняется полым, СКВОЗЬ ,него пропускается рука 4 (крепление среднего перегиба), служащая одновременио несущим элементом конструкции схвата. Подшипник 7 соответствует полому сердечнику электромагнита, надетому /на руки 4. К сердечнику присоединяется элемент крепления концов ленты 3. Катушка электромагнита неподвижно крепится к руке 4. Прикрепление концов упругой леиты к под;виж.но,му элементу позволяет устранить касателыные напряжения, что приведет к стабилизации зоны захвата и .к более надежному зажиму перемещаемой Манипулятор01м детал1И. Поскольку (В схвате применены по крайней 1мере две группы лент, причем раз1несен,ных в направлении оси штока, то даже если в каждой группе окажется по одной ленте, то все равно цилиндр окажется зах,ваченным в четырех местах, расположенных по окружности, что осуществляет надежный захват. Для обеспечения сим,метрии при зажиме детали наилучшим является вариант (с применением минимального числа лент) когда в одной группе находятся две ланты, а в другой - одна. Такой 1вариант и показан на фиг. 2. Как видно из фиг. 2, лента, контактирующая с .цилиндром по оси схвата, располагается между двумя друпими лентами, контактирующими по бокам, т. е. места касания детали и лент одной и другой лруип чередуются в направлении оои детали. Деталь / оказывается зажатой шестью симметрично расположенными местаМ|И касания. Не исключено увеличение числа лент 1В ррзшпах, с тем однако расчетам, чтобы

ленты другой группы располагались ;между лентами одной, оставаясь при этом сдвинутыми в направлении оси штока схвата.

Формула изобретен ,и я

Захват промышленнопо , содержащий губки в виде упругой гибкой леиты и приводной механизм поступательного действия, отличающийся тем, что, с

целью расщире,ния технололических возможностей, он снабжен дополнительными упругими гибкими лентами, концы которых закреплены на подвижном элементе приводного Меха1Н(ИЗМ:а, а средние перепибы этих

лент ирисоединены к неподвижному элементу этого механизма, причем основная и дополнительные .ленты установлены со смещением друг относительно друга в направлении перемещения подвижного элемента.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 571369, кл. В 25 J 15/02, 1975 г.

ъ

1