Схват манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности кизготовлению роботов и манипуляторов, используемых в различных областях промьшленности.

Известен схват манипулятора, содержащий упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина связана с приводом лилейного перемещения и 3.

Недостатком известного схвата является то, что поверхность захватываемой детали не обладает достаточной грузоподъемностью и недостаточно надежна при захвате. Это связано с тем, что толстая жесткая лента плохо облегчает деталь (практически захват вдоль линии), а тонкая лента не может удержать деталь. Таким образом, данному схвату свойственно противоречие: при охвате лента должна быть Тонкой и мягкой, а при перемещении детали должна быть жесткой.

Цель изобретения - увеличение грузоподъемности устройства и обеспечение надежности захвата.

Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержавши упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина связана с приводом линейного перемещения, снабжен электромагнитами и дополнительной упругой лентой, концы которой связаны с корпус cm, середина - с приводом линейного nepeMeiqe НИН, при этом обе ленты вьтолнены из ферромагнитного материала, а злектромагниты расположены между лентами и закреплены на одной из них

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.

Устройство состоит из корпуса 1, к которому крепятся концы двух упругих ферромагнитных лент 2, одна из которых является дополнительной, причем на одной из них располагаются злектромагниты 3. Ленты в среднем перегибе свободно насажены на шток 4 связанньй с приводом линейного перемещения (не показан).

Перегибы 5 выполняют роль губок захвата.

Устройство работает следующим образом.

При подъеме штока 4 перегибы 5 сближаются и обжимают деталь. Ленты 2 деформируются. После этого на электромагниты 3 подается напряжение. При этом электромагниты упираются в поверхности лент 2 и жесткость схвата увеличивается (ввиду наличия трения между сердечником электромагнита и примагниченной ленты), Ленты продолжают повторять контуры закрепляемой детали. Деталь может быть поднята и перенесена. Увеличить сцепление между электромагнитами и примагниченной лентой можно путем насекания насечек на ленте и сердечниках электромагнита.

Для опускания детали необходимо отключить ток в электромагнитах 3 и отпустить шток.

Схват готов к захвату очередной детали.

Таким образом изобретение позволяет увеличить грузоподъемность схвата и обеспечивает его надежность.

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина. связана с приводом линейного перемещения, отличающийся тем, что, с целью увеличения грузогодьемности и обеспечения надежности захвата, он снабжен электромагнитами и дополнительной упругой лентой, концы которой связаны с корпусом, середина - с приводом линейного пе- . ремещения, при этом ленты выполнены из ферромагнитного материала, а электромагниты расположены между лентами и закреплены на одной из них. (Л -/ ел ел