(54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
| название | год | авторы | номер документа |
|---|---|---|---|
| Захват промышленного робота | 1978 |
|
SU768634A1 |
| ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА | 2008 |
|
RU2371305C1 |
| Захват промышленного робота | 1979 |
|
SU844175A2 |
| Захват промышленного робота | 1983 |
|
SU1110628A2 |
| Захват промышленного робота | 1981 |
|
SU971648A2 |
| Исполнительный орган робота | 2015 |
|
RU2653397C2 |
| Схват промышленного робота | 1982 |
|
SU1033312A1 |
| ПРИВОД СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА | 2008 |
|
RU2374064C1 |
| РУКА РОБОТА | 2003 |
|
RU2247650C2 |
| Схват промышленного робота | 1981 |
|
SU1009758A1 |
- 1.
Изобретение относится к захватным устройствам промьанленных роботов.
По основному авт. св. 571369 известен захват промышленного робота, содержащий губки и приводной механизм 5 поступательного действия. Захват выполнен в виде упругой гибкой ленты, концы которой закреплены на неподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен ксред-1О нему перегибу ленты, причем два крайних перегиба служат губками захвата tl.
Недостатке известного схвата яв- . ляются узкие технологические возмож- 15 ности, вызванные сложностью обеспечения различных з :«имных .усилий, трёбуeivBaix при изменении размеров и материала деталей.
Целью изобретения является расши- 20 рение технологических возможностей.
Указанная.цель достигается тем что захват снабжен гибким стержнем, один конец которого связан с приводным механизмом, а второй закреплен 25 на подвижном элементе захвата, и механизмом фиксированного перемещения конца гибкого стержня, связанного с захватом, в направлении перпендикулярном продольной оси захвата. 30
На чертеже изображена кинематическая схема зах.вата.
CJtBaT, смонтированный на конце руки промышленного робота, имеет гибкий упругий элемент 1, из которого сформированы губки схвата. Гибкий упругий элемент имеет И-образнук форму, причем средний перегиб 2 закреплен неподвижно в направлении продольной оси захвата, а губки 3, скрепленные с обоймой 4, имеют аксиальную подвижность. К другому . концу обоймы 4, представляющему собой подшипник 5 скольжения поступательного действия, присоединен один из концов гибкого упругого стержня 6. Аксиально неподвижный шток 7, скрепленный со средним перегибом ленты, присоединен к передаче винт-гайка 8 и к направляющим салазкам 9. Гайка и направляющие салазки укреплены на неподвижном основании 10, скрепленном с приводами, установленными в свою очередь на руке 11 робота. Привод 12 имеет шток 13, к которому прикреплен один из концов упругого стержня 6.
Схват работает следующим образ см.,
В исходном положении шток 7 нахо дитея в одном из положений, парал.лельном-продольной оси захвата.
