Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J19/00 B25J15/00 

1

Изобретение относится к манипуляторостроению и касается средств для дистанционного наблюдения за работой кистебого узла манипулятора.

Известен манипулятор, содержащий привод, механическую руку с кистевым узлом, имеющим основание t расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла 1.

Недостатком известного манипулятора является то, что ориентация изображения относительно горизонтальной оси изменяется при изменении положения механической руки в пространстве, что усложня.ет условия работы оператора.

Цель изобретения - улучшение условий работы оператора.

Указанная цель достигается за счет обеспечения постоянной ориентации наблюдаемого оператором изображения объекта манипулирования относительно горизонтальной оси, для этого манипулятор снабжен расположенным на основании грузом, основание выполнено в виде свободно закрепленной на кистевом узле манипулятора опоры, видеоконтрольное устройство и груз расположены в плоскости, перпендикулярной оси кистевого узла, но диаметрально проти воположно друг другу.

Причем масса груза превыщает массу видеоконтрольного устройства, а само видеоконтрольное устройство выполнено в виде набора стекловолоконных световодов.

На фиг. 1 представлено устройство для дистанционного наблюдения; на фиг. 2 - крепление этого устройства на кистевом узле манипулятора.

10 Устройство для дистанционного наблюдения имеет основание в вдде подшипника 1, внутреннее кольцо подщипника I жёстко закреплено на кистевом узле 2 манипулятора. На наружном кольце подшипника 1 в плоскости, перпендикулярной его продольной оси,

установлено видеоконтрольное устройство 3. Диаметрально противоположно видеоконтрольному устройству 3 закреплен груз 4. Масса груза превышает массу видеоконтрольного устройства.

20 Устройство для дистанционного наблюдения работает следующим образом.

При,изменении положения-Кистевого узла манипулятора в пространстве ориентация видеоконтрольного устройства 3 относитель