Манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B25J19/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

I

Изобретение относится к манипуляторостроенню и касается видеоконтрольных устройств, предназначенных для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла манипулятора.

По основному авт. св. № 779068 известен манипулятор, содержащий привод, механическую руку с кистевым узлом, имеющим, основание с расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла, снабженное расположенным на основании грузом, основание выполнено в виде свободно закрепленной на кистевом узле опоры, причем видеоконтрольное уст.ройство и груз расположены в плоскости, перпендикулярной оси кистевого узла диаметрально противоположно друг другу (I).

Недостатками известного манипулятора являются низкие эксплуатационные качества, обусловленные свободными или вынужденными колебаниями подвижного звена с. видеоконтрольным устройством, совершаемыми вследствие, ускорений исполнительного органа манипулятора, что снижает точность работь) оператора и утомляет его.

Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств манипулятора. Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе груз щарннрно установлен на основании ниже оси шарнира кистевого узла, причем верхняя его часть выполнена профильной.

На фиг. 1 изображен кистевой узел с видеоконтрольным устройством; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

На кистевом узле 1 размешено подвижное звено 2 с видеоконтрольным устройством 3 и грузом 4, закрепленным шарнирно на оси 5. Груз 4 со стороны узла 1 нмеет профильную поверхность.

Устройство работает следующим образом.

При изменении положения кистевого узJ5 ла 1 манипулятора в пространстве ориентация вндеоконтрольного устройства 3 относительно горизонта остается неизменной, так как между грузом 4, качающимся на оси 5, и поверхностью кистевого узла I возникают демпфирующие силы трения, от его , 20 контакта с профильной поверхностью, что и свою очередь обеспечивает необходимое; затухание колебаний массы подвижного зве ша 2.. .

Шарнирная установка груза ниже оси шарнира с профильной верхней частью, предназначенной для взаимодействия с кистевым узлом, улучшает эксплуатационные качества манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор по авт. св. М 779068, оглинающийся тем, что, с целью повышения

Vэксплуатационных качеств, груз шанирио установлен на основании ниже оси шарнира кистевого узла, причем верхняя часть груза выполнена профильной.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе I: Авторское свидетельство СССР № 779068, кл. В 25 J 19/00. 1978.

в

ХР

Фиг.

Buff А