Захватное устройство Советский патент 1980 года по МПК B25J15/02 

(54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

1

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промьпяпенным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессрв.

Известен захват промЕлшленного робота, содержащий губки в виде упругих гибких лент и приводной механизм |Т .

Недостатком известного захвата является ненадежная фиксация при частой смене форм объектов манипулирования.

Целью изобретения является повышение надежности захватного устрой ства.

Для достижения этой цели оно снабжено рычагами, направляющими с установленными в них подпружиненными серьгами и закрепленной в каждой из них вертикальной осью, причем ленты одними концами закреплены на рычагах, а противоположными на вертикальных осях, вертикальные оси снабжены роликами, серьги расположены в одной плоскости и приводной механизм снабжен сменным, кулачком;

На чертеже изображен обилий вид захватного устройства, которое содержит губки в виде двух упругих гибких лент 1, образующих кольцо. Один

конец каждой ленты закреплен в пазу рычага 2 посредством винтов 3, а другой - на вертикальной оси 4, которая снабжена роликом 5 и соединена

5 с серьгой 6. Последняя поджата пружиной 7 и установлена в направлякидих 8 с возможностью перемещения в вертикальной плоскости. Рычави 2 соединены между собой осью 9 и пружиной 10,

10 которая обеспечивает контакт рычагов со сменным кулачком 11, установленным на валу 12 приводного механизма (на чертеже не показан).

Захватное устройство работает следующим образом. В исходном положении захватываемый объект находится внутри кольда, Образованного лентами 1, а рычаги 2 сведены, что соответствует максимальному размеру зоны захватывания. При вращении вала 12 с кулачком 11 происходит разведение рычагов 2. А так как концы лент 1 за- креплены в пазах рычагов 2, то происходит надежное захватывание объекта. Это достигается за счет того, что ленты перемещаются относительно роликов 5, вызывая сближение их , вместе с осями 4 и серьгами 6 по направляющим 8, преодолевая при этом

30сопротивление пружин 7.

Для того, чтобы захватное устройство освободило объект, вращение вала 12 продолжается. Рычаги 2 сближаются под действием пружины 10, а серьги б разводятся пружинами 7. Между кольцом, образованным лентами и захватываемым объектом, возникает, .зазор и объект освобождается. Затем цикл йовторяется.

Формула изобретения

Источники информации, приня- ыё во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 571369, кл. В 25 J 15/02, 1975.