Захватное устройство Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения - повышение надежности захватывания и расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей сложной формы.

На фиг. 1 представлено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - вид А на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2.

Захватное устройство закреплено на руке 1 манипулятора и состоит из корпуса 2, на котором неподвижно закреплены оси 3 (в количестве, например, 6 штук) с блоками 4 и установлены поворотные элементы (также 6 штук). Каждый поворотный элемент выполней в виде вала 5, на одном конце которого посредством штифта закреплен рычаг 6, а на другом конце посредством клеммового зажима - рычаг 7 с зажимной губкой 8. На концах рычагов 6 закреплены оси 9 с установленными на них блоками 10.

Длина валов 5 в общем случае может быть различной и выбирается, исходя из особенностей размещения губок 8 вокруг захватываемого объекта 11 (фиг. 1). В приведенном варианте конструкции использованы два типоразмера валов, что позволяет разместить зажимные губки в двух уровнях (по 3 губки на каждом уровйе). Поворотные элементы установлены на корпусе 2 с возможностью поворота вокруг осей валов 5 и подпружинены пружинами 12 кручения таким образом,

сд

4- СО 1

4.

00

что рычаги 6 стремятся повернуться против часовой стрелки, а блоки 10 - соответственно удалиться от центральной оси корпуса. Все блоки 4 и 10 охвачены тросом 13, один конец которого закреплен на одном из рычагов 6, а другой связан с исполнительным звеном привода, закрепленного на руке 1 манипулятора.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии зажимные губ- ки 8 разведены пружинами 12.в крайнее положение, характеризуемое наибольшей удаленностью губок от центральной оси захватного устройства. Дальнейший поворот валов 5 с рычагами 6 и 7 ограничивается тросом. Манипулятор располагает захватное устройство относительно объекта 11 таким образом, что последний оказывается между губками 8.

Далее подается команда на привод, исполнительное звено которого перемещает трос 13 вправо. При этом рычаги 6, преодолевая усилия пружин 12, начинают поворачиваться вокруг осей валов 5 по часовой стрелке, в результате чего происходит поворот и рычагов 7 с губками 8. В случае контакта какой-либо губки с объектом, ее дальнейшее перемещение прекращается. При этом со стороны губки на объект почти не передается усилие привода, поскольку другие губки еще продолжают двигаться по мере перемещения троса.

После того, как в контакт с поверхностью объекта 11 вступают все губки 8, свободное перемещение троса 13 прекращается, он натягивается и рас-

0

5

0

5

0

пределяет усилие привода между всеми губками, в результате чего объект оказывается надежно захваченным. Для освобождения объекта из захватного устройства подается команда на перемещение исполнительного звена привода в обратном направлении. В результате этого трос перестает передавать усилие. Рычаги 6 стремятся повернуться под действием пружин 12. Губки 8 освобождают объект и принимают исходное положение. Формула изобретения

Захватное устройство промышленного робота, -содержащее корпус, основную группу зажимных губок, смонтированных на подпружиненных, параллельно установленных в корпусе поворотных валах, кинематически связанных с приводом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей сложной формы, оно снабжено дополнительной группой зажимных губок, смонтированных на дополнительных поворотных валах, а кинематическая связь выполнена в виде рычагов, каждый из которых одним концом жестко закреплен на соответствующем поворотном валу, а другим концом связан с приводом перемещения, выполненным в виде троса, один конец которого закреплен на одном из рычагов, другой конец связан с приводом, а средняя его часть поочередно охватывает ролики, установленные на упомянутых рычагах и на корпусе, кроме того, длины основных и дополнительных валов выполнены разноразмерными.

я

Of

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей сложной формы. Захватное устройство состоит из корпуса, на котором установлено несколько поворотных элементов, выполненных в виде разноразмерных валов, на одном конце каждого из которых жестко закреплен рычаг с роликом, охватываемым гибким тросом, а на другом - зажимная губка. Поворотные элементы установлены подпружиненно так, что зажимные губки стремятся развестись от центра. Гибкий трос, поочередно охватывающий ролики, закреплен одним концом на рычаге, а другим концом связан с исполнительным звеном привода. 4 ил.

Т

tl Of S7

01 Ч Of

8U6W1

ВидА

11

8

8