Устройство для управления схватом манипулятора Советский патент 1980 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

Изобретение относится k области ма- нипуляторостроения и может быть испол зовано при создании очувствленных манипуляторов. Известно устройство для управления скватом манипулятора .Ij, содержа(цее перчатку оператора, канал управления положением схвата исполнительного органа и канал отражения нагрузки на перчатку оператора. Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство (23, содержащее последовательно соединенные первый сумматор и привод исполнительного органа, связанный чере исполнительный механизм с датчиком по ложения исполнительного органа, выход которого подключен к первым входам первого и второго сумматоров, второй вход второго сумматора соединен с выходом датчика положения задающего органа, а выход - со входом привода подачи воздуха. Такие устройства не накладывают ограничений на прилагаемое усилие ежатия, что может привести к деформации детали и ее разрушению. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства. С этой целью предложенное устройство сойержит блок передачи и запоминания управляющего сигнала, элемент индикации, элемент И, первый и второй пороговые элементы и установленные на схвате исполнительного органа первый и второй датчики давления, выходы которых соединены через соответствующие пороговые элементы с входами элемента И, выход которого подключен ко входу элемента индикации и первому входу блока передачи и запоминания управляющего сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика положения задающего органа, а выход - со вторьсм входом первого сумматора. 3 На чертеже представлена функциональ ная схема устройства, где обозначены I- перчатка оператора, 2 - датчик положения задающего органа, 3 - первый сумматор, 4 привод исполнительного органа, 5 - исполнительный орган, 6 датчик положения исполнительного органа, 7 -, второй сумматор, 8 - привод подачи воздуха, 9 - блок передачи и за поминания управляющего сигнала, 10, I1- первый и второй датчики давления соответственно, 12, 13 - первый и вто рой пороговые элементы соответственно, 14 - элемент И и 15 - элемент индикации. Устройство для управления скватом манипулятора работает следующим образом. Оператор при помощи перчатки 1 задает перемещение губок схвата кинематически не подобному исполнительному механизму 5. С задающего органа (пер- чатки оператора) снимаются сигналы, ;Пропорциональные этим перемещениям, и подаются на вход блока передачи и запоминания управляющего сигнала 9. Если датчики давления 10, 11 на губках схвата сжимают деталь с недоста- точным усилием, то пороговые элементы 12, 13 выдают логические нули, элемент И 14 выдает логический нуль и происходит выборка сигнала с датчика 2 и подача его на первый вход сумматора 3, привода 4 и исполнительного механизма 5. По сигналу датчика положения исполнительного органа бис по мощью привода подачи воздуха 8 производится -изменение давления воздуха в надувной камере перчатки оператора. При достижении критического усилия на . датчиках давления 1О, 11 пороговые элементы 12, 13 и элемент И 14 вы дают логическую адиницу, и блок 9 переходит в режим хранения сигнала, пропорционального сигналу датчика 2 2 В момент переключения, и элемент индикации 15 индицирует режим перехода блока в режим запоминания. При работе предложенного устройства исключены возможность деформации и разрушения предмета. Формула изобретения Устройство цля управления схватом манипулятора, содержащее последовательно соединенные первый Сумматор и привод исполнительного органа, связанный через исполнительный механизм с датчиком положения исполнительного органа, выход которого подключен к первым входам первбго и второго сумматоров, второй вход второго сумматора соединен с выходом датчика положения задающего органа, а выход - со входом привода подачи воздуха, отличающее- с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит блок передачи и запоминания управляющего сигнала, элемент индикации, элемент И, первый и агорой пороговые элементы и установленные на схвате исполнительного органа первый и второй датчики давления, выходы которых соединены через соответствующие пороговые элементы с входами элемента И, выход которого подключен ко входу элемента индикации и первому входу блока передачи и запоминания управлякщего сигнала, второй вход которого соединен с выходом датчика положения задающего органа, а выход - со вторым входом первого сумматора. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Белов А. П., Манипуляторы. М., Автоматиздат, 1978, с. 40-80. 2.Патент США № 3263824, кл. 214-1, опублик. 1966.(прототип)