Захват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к машинестроению, а именно к захватам манипуляторов с автоматическим или дистанционным управлением.

Известен захват манипулятора, предназначенный для захвата и удержания объектов, в котором содержатся шарнирно установленные на корпусе приводные губки и система упраления LI .- Недостатком указанного захвата является ненадежная работа вследствие отсутствия на нем механизма защиты от ударо.р при случайных столкновениях с препятствием.

Наиболее близким к предлагаемому является захват манипулятора, в котором содержатся шарнирно установленные на корпусе приводные губки, :каждая из которых снабжена устройСтвом Зсициты и система управления 2 .

Недостаток указанного захвата заключается в недостаточной надежности и сложности конструкции механизма защиты.

Цель изобретения - повышение на.дежности и упрощение конструкции.

Указанная цель достигается тем, что устройство защиты выполнено в виде двуплечего рычага, одно из плеч которого кинематически связано с датчиком системы управления, а второе - с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки, а также тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически связан с рычагом с возможностью их разъединения.

На фиг,1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг.2 вид по стрелке А на фиг.1

Захват содержит корпус 1, приводные поворотные губки 2. На каждой из губок 2 закреплена ось 3, на котороп помещен двуплечий рычаг 4. Рычаг 4 контактирует с датчиком 5 системы управления и упором 6. На рычаге имеется палец 7, с которым шарнирно связан конец упругой планки

8, закрепленной вторым концом к

губке 2 с помощью винтов 9. Упругая планка 8 имеет выступ 10, ширина которого больше ширины губки.

Захват работает следующим образом.

В рабочем состоянии упругаяпланка 8 за счет предварительного натяга стремится повернуть рычаг 4 на оси 3, прижимая его к упору 6. Одновременно рычаг взаимодействует с датчиком 5, нажимая на его щуп.

В случае контакта любой точки наружной поверхности упругой планки 8 с препятствием планка деформируется и расстояние между ее концами увеличивается. При этом рычаг 4 поворачивается на оси 3, отходя от щупа датчика 5, датчик срабатывает, сигнализируя системе управления о возможности возникновения аварийной ситуации. В случае встречи захвата с препятствием, находящимся сбоку, с этим препятствием контактирует высту 10 планки 8. В этом случае за счет деформации планки 8, ее конец соскальзывает с пальца 7 рычага 4, рычаг перестает нажимать на щуп датчика 5 , и датчик также посылает сигнал в систему управления.

Формула изобретения

1. Захват манипулятора, содержащи .шарнирно установленные на корпусе

приводные губки, каждая из которых снабжена устройством защиты, и систему управления, отличающийс я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, устройство защиты выполнено в виде двуплечего рычага, одно из плеч которого кинематически связано с датчиком системы управления, а вто-ч, рое - с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки.

2. Захват попЛ, о т л и ч а ющ и и с я тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически связан с рычагом с возможностью их разъединения.

Источники информации, приня.тые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР

№ 523798, кл. В 25 J 15/00, 1974.

1

2.Авторское свидетельство СССР № 423623, кл. В 25 J 15/04, 1972,