Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J3/00 

Двигатель 11 через муфту 12 ведущего вала и колесо 13, жестко связанное с ведущим валом, проворачивает паразитные шестерни 14 и 15. Последние передают вращение на шестерни 16 и 17, жестко связанные с ведомыми валами. Дальнейшая работа исполнительного органа манипулятора зависит от режимов включения муфт 18, 19, 20 и 21. В зависимости от комбинаций подключения муфт исполнительный орган манипулятора работает в 4-х режимах.

Первый режим. Муфты 20 и 21 включены, муфты 18 и 19 выключены. В этом случае вращающие моменты шестерен 16 и 17 на звенья 3 и б не передаются. Звено 4 жестко связано со звеном 3, а Звено 5 жестко связано со звеном 6 Исполнительный орган работает в обычном для манипуляторов режиме с постоянными длинами звеньев.

Второй режим. Муфты 18 и 19 включены, муфты 20 и 21 выключены. Вращающие моменты передаются с шестерен 16 и 17 на звенья 3 и 6. При этом дли ны звеньев плеча и предплечья изменяются.

Третий режим. Муфты 18 и 21 включены, муфты 20 и 19 выключены. При этом вращающий момент передается с шестерни 16 на звено 3, а с шестерни 17 на звено б не передается. Звено 5 жестко связано со звеном 6. При этом длина плеча изменяется, а длина предплечья не изменяется.

Четвертый режим. Муфты 18 и 21 выключены. При этом вращающий момент передается с шестерни 17 на звено б, а с шестерни 16 на звено 3 не передается. Звено 4 жестко связано со

звеном 3.длина предплечья изменяется а длина плеча не изменяется.

Характерной чертой предлагаемой конструкции является то, что при работе в режимах 3 и 4 изменения длин плеча и предплечья независимы относительно друг друга. Это приводит к улучшению кинематических возможностей данного исполнительного органа за счет увеличения обслуживаемого им объема.

Формула изобретения

1.Исполнительный орган манипулятора, состоящий из шарнирно связанны звеньев переменной длины, системы приводов этих звеньев и привода изменения длин, связанного со звеньями через передаточное устройство, отлич.ающийся тем, что,

с целью обеспечения раздельного изменения длин звеньев и расширения технологических возможностей, звенья снабжены элементами фиксации их длины и кинематическими элементами, связывающими звенья с передаточным устройством, причем элементы фиксации длин звеньев расположены на крайних элементах передаточного устройства, а привод изменения длин связан с центральным элементом этого устройства.

2.Орган по п. 1,отличающий с я тем, что элементы фиксации длин звеньев выполнены в виде фрикционных электромагнитных муфт.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР 614938, кл. В 25 J 3/00, 1976.