СТЕНД ДЛЯ ОЦЕНКИ .КАЧЕСТВА МАНИПУЛя'тВРБЫХ СИОТЕЯ"" Советский патент 1981 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к манипуля торам и может быть применено для оценки их качества. По основному авт. св. 580113 известен стенд для оценки качества манипуляторных систем, содержащий пульт управления и устройство задания траектории перемещения схвата манипулятора, которое представляет собой набор телескопических штанг со средствами фиксации относительно го расположения их звеньев, на конце казкдой из которых расположена система индикации и датчик, срабаты вающий при приближении губок схвата Недостатком данного стенда является то, что на нем воспроизводится только статическая траектория, позв ляющая производить проверку манипулятора в пространстве, но не во вре мени t Однако при испытаниях манипулято ров важно также проверять способность манипуляторного устройства, управляемого оператором, двигаться с определенной заданной скоростью и маневренностью. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей стенда, Указанная цель достигается тем, что стенд для оценки качества мани- , пуляторных систем содержит по числу телескопических штанг цепи из последовательно соединенных первого конъюнктора, триггера и второго.конъюнктора, а также дизъюнктор,сигнальное табло и программный блок, первые выходы которого соединены со вторыми входами индикаторов одноименных телескопических штанг, со ВТОЕЖЛМИ входами вторых конъюнкторов предыдущей цепи и с первыми входами первых конъюнкторов данной цепи, вторме входы которых подключены к выходам соответствукл х датчиков, а третьи входы - к прямым выходам триггеров предьщущей цепи, выходы вторых конъюнкторов через дизъюнктор соединены с первым входом сигнального табло, вторым входом подключенного к прямому выходу триггера последней цепи, в которой второй вход второго . конъюнктора соединен со вторым выходом программного блока. На чертеже-изображена функциональная схема управляющей части стенда. Схема содержит п телескопических штанг 1 с установленными на каждой

из них индикаторами 2 и датчиками 3 п первых конъюнкторов 4, п триггеров 5, п вторых конъюнкторов 6, дизъюнктор 7, программный блок 8 и сигнальное.табло9.

Стенд работает следующим образом.

Предварительно телескопические штанги устанавливаются на нужные коодинаты в пространстве охвата манипулятора, образуя дискретное изображение заданной траектории. Исходя из заданного закона изменения скорости по этой траектории, определяют время, за которое схват манипулятора должен переместиться между двумя точками заданной траектории, и вводят в блок 8 программу, которая обеспечивает последовательное подключение управляющего напряжения к его выходам на указанное время. Таким образом, индикаторы 2, например сигнальные лампы, срабатывают и отключаются последовательно, имитируя перед оператором движение задающей точки, которая должна отслеживаться оператором через схват манипулятора.

Когда с блока 8 поступает импульс (с очередного выхода), срабатывает соответствукяций индикатор,-и если оператор успевает за отведенное программным импульсом время достичь активизированной точки на штанге 1, срабатывает датчик 3 и своим сигналом изменяет состояние индикатора 2, например гасит лампу, информируя оператора об успешном выполнении этапа эксперимента. Одновременно датчик 3 выдает сигнал на один из входов конъюнктора 4 (из ряда 1,...п), на остальные входы которого уже поступили сигналы от блока 8 и (при успешном выполнении предыдущего этапа эксперимента) с прямого выхода предьвдусдего триггера 5. Таким образом, если заданная точка достигнута охватом за определенное импульсом блока 8 время, появляется сигнал на выходе конъюнктора 4, и срабатывает триггер 5, сигнал на прямом выходе которого сохраняется до конца проверки, подготавливая еледунзщий конъюнктор 4 (из ряда 1, ...п) к включению по импульсу со следующего выхода блока 8 при переходе к проверке следующей заданной точ- . ки.

При успешном выполнении очередного этапа, т.е. при отсутствии сигнала За инверсном выходе триггера 5, конъюйктор 6 (из ряда п -1- 1 , , , . 2) не может сработать даже при подходе импульса со следующего выхода программного блока 8. Сигнала на выходе дизъюнктора 7 также нет, и табло 9 продолжает информировать оператора о правильном выполнении этапа.

При переходе к следующему этапу (проверка следующей точки) операции

повторяются на очередной группе элементов.

Если оператор не успевает достичь в заданное время, пока работает индикатор очередной точки, то конъюнктор 4 не выдает сигнала, так как нет сигнала ни на одном из его вхо- . дов, т.е. либо отсутствует сигнал с датчика 3, либо прекращается импульс по данному выходу с блока 8. Вследствие этого не срабатывает триггер 5 и с его прямого выхода не поступает сигнал на следугаций конъюнктор 4, что делает невозможной проверку следующей- точки, а с инверсного выхода триггера 5 .на один из входов конъюнктора 6 продолжает поступать сигнал. При переходе блока 8 к следующей точке импульс со следующего выхода поступает на другой вход того же конъюнктора 6, на его выходе появляется сигнал, проходит через дизъюнктор 7, обеспечивающий возможность подключения выходов всех конъюнкторов 6 к табло 9, и на нем появляется информация о невыполнении операции.

Если испытание проходит благополучно до конца, то последним импульсом с п+1 выхода блока 8 имитируется следующая (несуществующая) точка программы для проверки последней точки через.последний 2п конъюнктор 6, а прямой выход последнего п триггера 5 выдает сигнал на табло 9, информирующий оператора об окончании испытания. Заметим, что первый конъюнктор 4 для осуществления начала проверки имеет только два входа.

Таким образом, предлагаемый стенд позволяет оперативно судить о динаидаческих показателях манипулятора, кроме статических, что расширяет функциональные возможности стенда вдвое.

Формула изобретения

Стенд для оценки качества манипуляторных систем по авт.ев .№580113,о тличающийся тем, что, с целью расширеQ ния функциональных возможностей стенда, он содержит по числу телескопических штанг цепи из последовательно соединенных первого конъюнктора, триггера и второго конъюнктора, а также дизъюнктор, сигнальное табло и программный блок,первые выходы которого соединены со вторыми входами индикаторов одноименных телескопических штанг, со вторыми входами вторых конъюнкторов предыдущей цепи и с первыми входами первых конъюнкторов данной цепи, . вторые входы которых подключены к выходам соответствующих датчиков, а третьи входы - к прямым выходам триггеров предыдущей цепи, выходы вторых

5 конъюнкторов через дизъюнктор соедийены с первым входом сигнального табло, вюрым входом подключенного к прямому выходу триггера последней цепи, в которой второй вход второго конъюн1стора соединен со вторым выходом программного блока.

Источники информации принятые во внимание .при экспер- изе

1. Авторское свидетельство СССР № 580113, кл. В 25 J 11/00, 1976 (прототип).