Стенд для оценки качества манипуляторов Советский патент 1983 года по МПК B25J11/00 

(54) СТЕНД ДЛЯ ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА МАНИПУЛЯТОРОВ 12

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к оценке, кинематических характеристик манипуляторов .

Известен метод определени-я качества манипуляторов, основанный на определении угла сервиса манипулятора в каждой точке рабочего пространства, расчетным путем с использованием ЭВМ Ci . .

Недостатком такого метода является сложность учета погрешностей изготовления манипуляторов, а также сложность используемых при этом расчетных програлп.

Известен также стенд для оценки качества манипуляторов, содержащий .основание, на котором установлены телескопические штанги со средствами их фиксации .относительного положения с направляющими, индикаторы и блок сигнализации t23.

Недостатком известного стенда является невозможность определения угла сервиса в любой точке рабочего пространства манипулятора.

Целью изобретения является повышение точности и .производительности оценки качества манипуляторов.

Эта цель достигается тем, что стенд для оценки качества манипуляторов, содержавши основание, на котором установлены телескопические штанги со ср.едствами их фиксации относительного положения с направляющими, и-ндикаторы и блок сигнализации, содержит две телескопические штанги; установленные упруго на новании одна из штанг снабжена двойньм карданным шарниром, между звеньями которого установлены указатели относительных углов поворота, конечное звено карданного шарнира

15 имеет дополнительный шарнир для соединения с элементом схвата манипулятора, ось которого проходит через центр двойного шарнира, а другая штанга снабжена индикатором допусти20мого углового отклонения первой штанги, выход которого подключен к блоку сигнализации.

Индикатор допустимого углового

25 отклонения может быть выполнен в виде металлического кольца, охватывающего металлическую нацре вляющую первой штанги и установленного через изолятор на второй телескопической

30 штанге.. .

На чертеже изображен общий вид стенда.

Стенд содержит основание 1,на котором установлены две телескопические штанги, которые содержат направляющие 2 и 3, собственно штанги 4 и 5 и- средств 6 и 7 фиксации их относительного положения. Направляющие 2 и 3 установлены на основании 1 через упругие элементы 8. Штанга 4 является звеном двойного карданного шарнира, который имеет также среднее звено 9,.и конечное звено 10. Между звеньями 4 и 9 карданного шарнира, а также 9 и 10 установлены указатели 11 и 12 углов относительного поворотКонечное звено 10 карданного шарнира имеет цилиндрическое посадочное место 13 для соединения с элементом схвата манипулятора, ось которого проходит через центр двойного карданного шарнира. .

На штанге 5 через изолятор 14 установлен индикатор допустимого углового отклонения штанги 4 в виде металлического колЬца 15, Кольцо 15 устанавливается по высоте при перемещении штанги 5 в направляющей 3 в зависимости от величины допустимого отклонения центра карданного шарнира от исходного положения для данной точки рабочей зоны манипулятора,

: Кольцо 15 и металлическая штанга 4 подключены к сигнальному устройству 16.

Стен5 работает следующим образом, Перемещая основание 1 в горизонтальной плоскости и передвигая штанГУ 4 в вертикальном направлении, .устанавливают центр карданного шарнира в соответствующей точке рабочей зоны манипулятора, фиксируют средством б фиксации относительное положение штанги 4 в направляющей .2, а элемент схвата манипулятора соединяют с конечным звеном 10 карданного шарнира при помощи посадочного места 13.

Схват манипулятора поворачивают (вручную или при помощи соответствующих приводов) вокруг центра карданного шарнира. При этом по указатёлям (стрелкам) 11 и 1.2 индикаторов углов поворота считывают предельные значения углов ot-, и с/ положений осей схвата. Затем по полученным значениям определяется (приближенно) коэффициент сервиса манипулятора

в данной точке рабочей зоны по формуле

9 0,5(1-со8 f), где «i. .

Последовательно устанавливая цент карданного шарнира в различных точках рабочей зоны, определяют коэффициент сервиса манипулятора по всей зоне обслуживания.

Отклонение центра карданного шарнира от исходного положения больше допустимого регистрируется сигнальным устройствс 1 16, При этом необходимо откорректировать положение схвата манипулятора.

Изобретение позволяет повысить достоверность и сократить время определения оценок качества манипулято.ров.

Формула изобретения

1.Стенд для оценки качества манипуляторов, содержащий основание, на котором установлены, телескопические штанги со средствами их фиксации относительного положения с

направляющими, индикаторы и блок сигнализации, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и производительности, стенд содержит две телескопические штанги, установленные упруго на основании, одна из штанг снабжена двойным карданным шарниром, между звеньями которого установлены указатели относительных углов поворота, конечное звено карданного шарнира имеет дополнительный шарнир для соединения с элементом схвата манипулятора, ось которого проходит через центр двойного шарнира, а другая штанга снабжена индикатором допустимого углового отклонения первой штанги, выход которого подключен к блоку сигнализации.

2.Стенд по п. 1, отличающийся тем, что индикатор допустимого углового отклонения выполнен в виде металлического кольца, схватывающего металлическую направляющую первой штанги и установленного через изолятор на второй телескопической штанге.

Источники инфо млации, принятые во внимание при экспертизе

1,Механика машин. Сборник, вып. 27-28, М., Наука, 1971, с. 5-16.

2.Авторское свидетельство СССР № 580113, кл. В 25 J 11/00, 1976 (прототип),

6

15