Промышленный робот Советский патент 1981 года по МПК B25J11/00 

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

1

Изобретение относится к машинотроению, а именно к манипуляторам программным или ручным управлением ля механизации, вспомогательных и сновных технологических операций.

Известен промышленный робот, соержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную каретки, каждая из которых связана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма, и приводы их перемещений, причем на поворотной колонне выполнены напрс1вляющие для горизонтальной каретки tl

{ достатком робота является возможность работы только в цилиндрической системе координат и невозможность работы перемещений.

С целью расширения технологических возможностей робота он снабжен дополнительной горизонтальной кареткой, расположенной между горизонтальной кареткой и приводом ее перемещения , причем на дополнительной каретке выполнены направляющие для горизонтальной каретки, расположенные под углом к ее собственным направляющим нл поворотной колонне, а приводы горизонтальной и вертикальной кареток закреплены соответственно на о-сновании и на колонне.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема промышленного робота; -на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит не0подвижное основание 1, -на котором установлена поворотная колонна 2, привод 3 вращения колонны, дополнительная каретка 4 с приводом 5 и камнем 6, способным перемещаться

5 вдоль направляющей каретки (перпендикулярно плоскости чертежа). На поворотной колонне 2 установлена вертикальная каретка 7 с приводом 8, на которой с помощью общего шарнира

0 9 установлен параллелограммный механизм, содержащий ведущее 10 и ведомое 11 звенья, соединенные между собой шарниром 12, и направляющие звенья 13 и 14 механизма, соединен5ные с ведущим и ведомым звеньями шарнирами 15 и 16 соответственно. того, на поворотной колонне установлена горизонтальная каретка 17, кинематически связанная через

0 камень 6 с дополнительной кареткой 4 и при помощи шарнира 18 с ведущим звеном параллелограмма. На ведомом звене параллелограмма с помощью шарнира 19 установлен захват 20 и приво 21 захвата. При этом расстояния между шарнирами параллелограммного ме анизма подчиняются зависимостям: (9-15) {12-16); (12-15) (9-16) ; (12-16):(1б-19)(18-15):(15-12) Промышленный робот работает следующим образом. При подаче управляющего воздействия на один из приводов, например привод 3, колонна 2 разворачивается, что приводит к перемещению горизонтальной каретки 17 вдоль направляющих колонны 2, развороту относительно камня б и перемещению последнего вдоль дополнительной каретки 4. Движение горизонтальной каретки 17 через шарнир 18 передается звеньям параллелограмма, вращение, которых вокруг соответствующих шарниров, в силу свойств параллелограммного механиз1 ма, приводит к прямолинейному (перпендикулярно плоскости чертежа) перемещению шарнира 19. При включении привода 5 происходит прямолинейное пере мещанке направляющей каретки. Далее, усилие привода через камень б, горизонтальную каретку 17 и шарнир 18 пе редается звеньям параллелограмма, заставляя их-разворачиваться относительно соответствующих осей, что при водит к прямолинейному (параллельно плоскости чертежа) перемещению шарни ра 19. Работа привода 8 приводит к вертикальному перемещению шарнира 19, а привода 21 - к вращению захвата относительно оси шарнира. Формула изобретения Промышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную коретки, каждая из которых связана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма, и приводы их перемещений, причем на поворотной колонне выполнены направляющие для горизонтальной каретки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, робот снабжен дополнительной горизонтальной кареткой, расположенной между горизонтальной кареткой и ее приводом, причем на дополнительной каретке выполнены направляющие для горизонтальной каретки, расположенные под углом к ее собственным направляющим на поворотной колонне, а приводы горизонтальной и вертикальной кареток закреплены соответственно на основании и на колонне. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2443032/25-08, кл. В 25 J 11/00, 1977.

77

IB

21

го

/

ItirM