Устройство для автоматическогоупРАВлЕНия дВижЕНиЕМ Об'ЕКТА Советский патент 1981 года по МПК B65G47/46 

Изобретение относится к управлению транспортно-складскими систе ми и предназначено для автоматичес кого управления движением объекта по замкнутому контуру (конвейерным стеллажами, элеваторами, поворачивагадимися барабанами, манипулятора ми ) , Известно устройство для определе ния направления движения реверсивного элеваторного склада, в котором заложен принцип состязания заключающийся в том, что использует параллельная работа двух счетчиков один из которых (кольцевой) имеет число состояний, равное числу ячеек склада, а другой - число состояний равное половине числа ячеек склада п 5 Однако устройство сложно и не исключает ошибки в формировании адреса ячейки склада. Известно также устройство для автоматического поиска точки на замкнутой кривой, содержащее реле, два резисторных моста с общими плечами, в каждое из которых включены последовательно соединенные регулируемый и постоянный резисторы 2, Недостатком этого устройства является его сложность и необходимость точной балансировки схемы для обеспечения гарантированного останова по заданному адресу. Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство для автоматического управления движением объекта, содержащее задатчик адреса, выполненный на закыкающих контактах по числу мест адресования, одни из выводов которых соединены с блоком управления приводом, соединенные последовательно разделительные элементы, датчики положения, включающие в себя каждый замыкаю:ций контакт и соединенные одним из выводов с источником питания. При Зсщании адреса к источнику питания подключается замкнутый контур соединенных последовательно разделительных элементов, в качестве которых использованы диоды. Для выбора направления движения учитываются сопротивления диодов в прямом направлении. При реализации подобной схемы необходимо предъявлять высокие требования к подбору диодов 3. , Однако из-за разности в сопротивлениях диодов в прямом направлении добиться полного баланса сопротивлении ветвей в любой из точек замкнутого контура очень сложно и практически невозможно. В отдельных случаях это приводит к ошибкам в определении заданного адреса. Цель изобретения - повьошение (ТОЧНОСТИ и надежности адресования.

Поставленная цель достигается тем, что разделительные элементы выполнены на резисторах, а задатчик адреса снабжен размыкающими и переключающими контактами по числу места адресования, причем размыкающие контакты включены Q цепь последовательной связи резисторов, вторые выводы датчика положения соединены через замыкающий контакт переключателя задатчика адреса с другим входом блока управления приводом, а через его размыкающий контакт - с соответствующим резистором. На чертеже приведена схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит задатчик адреса, выполненный на эамыкакицих и размыкающих контактах, образующих переключатели . 1.1 - l.n и 2.1 2.П, датчики положения с замыкающими контактами 3.1 - З.п соответственно числу адресов п , блок управления приводом, выполненный на резисторе 4 и поляризованном реле 5, реле 6 и резисторы -7.1 - 7

Поляризованное реле 5 имеет две обмотки, включенные встречно и контакт без нейтрали, т.е. всегда замкнутый в одном или другом положении (на чертеже не показаны) .

Резисторы 7.1 - 7.П через размыкающие контакты переключателей 1.1 -l.n задатчика адреса соединены последовательно, образуя замкнутый контур, а через замыкающие контакты переключателей 2.1 -2.п подключены к одной обмотке поляризованного реле 5 блока управлени движением. Другая обмотка поляризованного реле 5 соединена через резистор 4 с плюсом источника питания, к которому подключены через замыкающие контакты 3.1 - З.п датчиков положения и размыкающие контакты переключателей 2.1 - 2.п задатчика адреса соответствующие резторы 7.1 - 7.П, а через замыкающие контакты 3.1 - 3. п датчика положе и переключателей 2.1 - 2.п задатчика адреса - реле 6 блока управления движением.

Величина сопротивления резистор 4 равна сумме сопротивлений половины элементов кольца, т.е.

п «R

4 -2.

где R - сопротивление одного из

резисторов кольца п - количество адресов.

С пфмощью задатчика адреса выбирают возможные адреса движения, при этом могут возникать четы ре следующих случая.

Объект находится в положении заданного адреса, например третьем. При этом включены замыкающие контакты 3.3. датчика положения и замыкающие контакты переключателей

1.3и 2.3 задатчика адреса. По цепи: плюс источ ника питания, эакыкающий контакт 3.3 датчика положени и замыкающий контакт переключателя 2. 3 задатчика адреса срабатывает реле б, отключая своими контактами це управления движением.

Объект находится в положении, например, п, а задан адрес 2. В это случае включены закфякаклцие контакты переключателей 1.2, 2.2 задатчика адреса и З.п датчика положения. Образуется цепь; плюс источника питания, замыкающие контакты З.п датчика положения, разгллкаквдие контакты переключателей 2.п и l.n и замыкающий контакт переключателя 1.2 задатчика адреса, поляризованное реле 5. Поскольку сумма сопротивлений резисторов- 7.П и 7.1 меньш половины суммы сопротивлений всех резисторов 7.1 - 7-.п, поляризованное реле 5 срабатывает и команду на ;движение объекта в одном направлении, например вправо. Движение по кратчайшему пути продолжается до тех пор, пока объект не достигает соответствующего датчика положения, замыкающий контакт 3.2 которого производит останов, как описано выше.

Объект находится в положении, например 4, а задан адрес 1. В этом случае включены замыкающие контакты переключателей 1.1, 2.1 задатчика адреса и замыкающий контакт

3.4датчика положения. При этом образуется цепь: плюс источника питания, замыкающий .контакт 3.4 датчика положения, резисторы 7.4 - 7.п, замыкающий контакт переключателя 1.1 задатчика адреса и обмотка поляризованного реле 5.

В этом случае суммарное сопротивление резисторов 7.4 - 7.п больше, чем сопротивление резистора Я реле 5 подает команду на движение влево. Останов производится аналогично описанному выше.

Если сопротивление резистора 4 равно сумме сопротивлений резисторов участка кольца, то направление движения то же, что и ранее, т.е. реле не переключается. Поскольку движение происходит по замкнутому контуру, не имеет значения с какой зтороны осуществляется подход к заданной точке, если пути равны.